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龙图腾网获悉奥比中光科技集团股份有限公司申请的专利相机的去畸变圆心校正方法、装置、终端设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113935912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111168431.5，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权相机的去畸变圆心校正方法、装置、终端设备及介质是由龚冰冰设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机的去畸变圆心校正方法、装置、终端设备及介质在说明书摘要公布了：本申请适用于相机技术领域，尤其涉及一种相机的去畸变圆心校正方法、装置、终端设备及介质。该方法根据相机的内参和畸变参数，通过去畸变模型对原始圆心坐标进行去畸变，得到去畸变圆心坐标，并根据圆环的半径、相机的外参和去畸变圆心坐标，得到世界坐标系下圆环的世界坐标矩阵表示，将世界坐标矩阵表示投影至图像坐标系下，得到投影后的图像坐标矩阵表示，从而确定图像坐标矩阵表示的几何中心坐标，根据去畸变圆心坐标与几何中心坐标之间的误差，校正原始圆心坐标，实现标定前对原始圆心坐标的校正，提高了后续使用校正后原始圆心坐标进行标定的精度，从而提高视觉测量的精度。

本发明授权相机的去畸变圆心校正方法、装置、终端设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种相机的去畸变圆心校正方法，其特征在于，所述去畸变圆心校正方法包括： 根据所述相机的第一内参和第一畸变参数，对原始圆心坐标进行去畸变，得到去畸变圆心坐标包括：将所述原始圆心坐标、所述相机的第一内参和第一畸变参数输入去畸变模型，并结合插值法，得到所述去畸变圆心坐标，所述去畸变模型为：式中，u_ud，v_ud为去畸变圆心坐标； 其中，cx、cy、fx、fy均属于第一内参，K1～K8、P1～P10均属于第一畸变参数，为xd的高阶修正项，mi,j为xd对应x的i次方和y的j次方的高阶修正系数，为yd的高阶修正项，ni,j为yd对应x的i次方和y的j次方的高阶修正系数，x，y为原始圆心坐标，其中，所述原始圆心坐标为标定板图像中圆环的圆心在图像坐标系下的坐标，所述标定板图像为所述相机采集的具备圆环的标定板的图像； 根据所述圆环的半径、所述第一内参、所述相机的第一外参和所述去畸变圆心坐标，得到所述标定板的世界坐标系下所述圆环的世界坐标矩阵表示包括：根据所述相机的第一外参，将所述去畸变圆心坐标投影至所述标定板的世界坐标系下，得到投影圆心坐标；根据所述圆环的半径和所述投影圆心坐标，得到所述世界坐标系下所述圆环的世界坐标矩阵表示； 将所述世界坐标矩阵表示投影至所述图像坐标系下，得到投影后的图像坐标矩阵表示，并确定所述图像坐标矩阵表示的几何中心坐标； 根据所述去畸变圆心坐标与所述几何中心坐标之间的误差，校正所述原始圆心坐标。

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