发那科株式会社王凯濛获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利在根据演示的示教中的双手检测获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114179075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111027544.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权在根据演示的示教中的双手检测是由王凯濛;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本在根据演示的示教中的双手检测在说明书摘要公布了：一种用于在根据人类演示的机器人示教中进行双手检测的方法。将演示者的手和工件的相机图像提供给第一神经网络，该第一神经网络根据该图像确定人类演示者的左手和右手的身份，并且还提供所识别的手的裁剪子图像。使用其中左手和右手被预先识别的图像来训练第一神经网络。然后，将裁剪子图像提供给第二神经网络，第二神经网络根据图像检测左手和右手两者的姿态，其中，如果利用右手图像训练第二神经网络，则在手姿态检测之前和之后水平地翻转左手的子图像。手姿态数据被转换为机器人夹持器姿态数据，并用于通过人类演示来示教机器人执行操作。
本发明授权在根据演示的示教中的双手检测在权利要求书中公布了：1.一种用于图像中的双手检测的方法，所述方法包括： 提供包括人类的左手和右手的图像； 使用在具有处理器和存储器的计算机上运行的第一神经网络来分析所述图像，以确定所述左手和所述右手的身份和在所述图像中的位置； 创建左手子图像和右手子图像，其中，从所述图像裁剪所述子图像中的每一个； 将所述子图像提供给在所述计算机上运行的第二神经网络，包括水平地翻转所述左手子图像或所述右手子图像； 通过所述第二神经网络分析所述子图像以确定所述左手和所述右手上的多个关键点的三维3D坐标；以及 由机器人示教程序使用所述关键点的所述3D坐标来限定夹持器姿态，包括水平翻转所述左手或所述右手上的所述关键点的所述坐标， 其中，水平地翻转所述左手或所述右手上的所述关键点的所述坐标包括水平地翻转在由所述第二神经网络分析之前其子图像已被翻转的手上的所述关键点的所述坐标。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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