中国科学院自动化研究所王卫群获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731285B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110998220.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质是由王卫群;侯增广;王溪如;方志杰;胡旭超;宫剑;罗杨宇设计研发完成，并于2021-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质，将理论运动轨迹作为指导，通过其上的关键点位置，采用主成分分析法以及对目标机器人的运动学逆解方程的求解，确定出机器人末端的理论运动轨迹对应的实际运动路径，可以通过实际运动路径实现对机器人末端的精准控制，使机器人末端可以按照正确的运动轨迹进行运动，在待操作对象上绘制出理论运动轨迹，进而实现手术辅助效果。
本发明授权机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端控制方法，其特征在于，包括： 基于待操作对象上的关键点位置，确定所述机器人末端在所述待操作对象上的理论运动轨迹； 获取所述待操作对象以所述关键点位置为球心的预设空间范围内的目标表面点云数据，并基于主成分分析法，对所述目标表面点云数据进行点云法向量估算，确定所述机器人末端在空间基坐标系中的空间位姿信息； 基于所述空间位姿信息对所述机器人末端所在的目标机器人的运动学逆解方程进行求解，确定所述目标机器人在运动初始状态以及运动结束状态下各关节的运动学参数； 基于所述运动学参数确定所述理论运动轨迹对应的实际运动路径，并控制所述机器人末端沿所述实际运动路径进行运动； 所述基于主成分分析法，对所述目标表面点云数据进行点云法向量估算，确定所述机器人末端在空间基坐标系中的空间位姿信息，具体包括： 基于总体最小二乘原理，确定所述目标表面点云数据对应的拟合平面的方程，并基于拉格朗日算法，对所述拟合平面的方程进行求解，得到所述拟合平面的法向量； 基于所述拟合平面的法向量，确定所述机器人末端在所述关键点位置处的姿态信息，并基于所述姿态信息以及所述关键点位置在空间基坐标系中的空间位置，确定所述空间位姿信息。
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