九天创新(广东)智能科技有限公司毛世鑫获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉九天创新(广东)智能科技有限公司申请的专利一种表面污渍的检测方法、装置、清扫机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113744295B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110960192.0，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种表面污渍的检测方法、装置、清扫机器人是由毛世鑫;向斯睿;甘露设计研发完成，并于2021-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种表面污渍的检测方法、装置、清扫机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种表面污渍的检测方法、装置及清扫机器人，所述方法包括：获取图像，并将图像进行预处理得到灰度图像；经边缘检测得到边缘图像；将边缘图像分成若干子边缘图像，并从中选出带有污渍边界的边缘图像；根据带有污渍边界的边缘图像，得到所述图像中的污渍区域。通过上述方式，可以比较准确的估计出图像中污渍的实际大小和形状。
本发明授权一种表面污渍的检测方法、装置、清扫机器人在权利要求书中公布了：1.一种表面污渍的检测方法，其特征在于，包括： 获取图像，并对所述图像进行预处理得到灰度图像； 对所述灰度图像进行canny边缘检测计算，得到边缘图像； 将所述边缘图像分成若干个子边缘图像，并从其中选取带有污渍边界的边缘图像，其中， 遍历所有所述子边缘图像，确定所述子边缘图像中边缘点的数量大于第一阈值；统计任意两个所述边缘点连线的角度，判断所述角度为第二阈值的所述连线出现次数占所有所述连线出现次数的比例是否大于第三阈值；所述第二阈值为当前摄像头与地板砖分界线的夹角；若是则认为该子边缘图像中包含角度为第二阈值的长直线，且该长直线为地板砖分界线，舍弃所述子边缘图像；若否则存储所述子边缘图像； 将存储后的所述子边缘图像中满足重叠条件任意两个进行合并； 根据下一帧图像，对存储的所述合并后的子边缘图像和单个所述子边缘图像进一步筛选，得到结果图像； 创建一个与所述边缘图像同尺寸的黑色图像作为掩膜图像，将所述结果图像转化为圆形图像，根据所述圆形图像的轮廓得到所述圆形图像的圆心，根据两个所述圆形图像的圆心的连线在所述掩膜图像上得到所述图像中的污渍区域。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人九天创新(广东)智能科技有限公司，其通讯地址为：528253 广东省佛山市南海区桂城街道季华东路31号天安中心3座8层803室之三（住所申报）；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号