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龙图腾网获悉清华大学;丰田自动车株式会社申请的专利高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110262648.6，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端是由江昆;周韬华;杨殿阁;曹重;黄健强;焦新宇设计研发完成，并于2021-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端在说明书摘要公布了：一种面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取感知目标指示信息，所述感知目标指示信息用于指示自动驾驶汽车需要感知的环境状态信息；获取高精度地图，建立地图感知容器在所述地图中对至少一部分感知目标进行特征提取，以得到传感器化信息，从而根据地图原始数据生成与普通传感器格式相同的信号。另外，考虑到高精地图数据中某些信息具有远超车载传感器的置信度，将其直接叠加到感知结果。最后多车联合感知信息在统一的地图时空基准下进行融合感知，确定所述自动驾驶汽车的感知结果；其中，所述地图的定位误差在预设误差范围内。本发明可以有效消除感知盲区和提升感知精度。

本发明授权高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取感知目标指示信息，所述感知目标指示信息用于指示自动驾驶汽车需要感知的环境状态信息； 获取高精度地图，建立地图感知容器在所述地图中对至少一部分感知目标进行特征提取，以得到传感器化信息； 提取高精度地图数据中除上述传感器化信息之外的非传感器化信息，与普通传感器感知信息、地图传感器感知信息进行叠加，在统一的地图时空基准下进行融合感知，通过状态估计求解问题得到自动驾驶汽车的环境感知结果； 所述提取高精度地图数据中除上述传感器化信息之外的非传感器化信息，与普通传感器感知信息、地图传感器感知信息进行叠加，在统一的地图时空基准下进行融合感知，包括： 获取一个或多个传感器对所述至少一部分感知目标进行检测的传感器信息；对所述至少一部分感知目标的传感器信息以及所述传感器化信息进行融合，以得到所述至少一部分感知目标中各个感知目标的融合信息； 根据所述融合信息，确定所述至少一部分感知目标中各个感知目标的观测量集合，所述观测量集合可以表示为： XD＝{XH,XZ,XR}，其中，XD表示所述观测量集合，XH表示动态目标构建状态集合，XZ表示静态目标构建状态集合，XR表示道路信息构建状态集合；采用最大似然估计算法，根据所述至少一部分感知目标中各个感知目标的观测量集合，确定所述至少一部分感知目标中各个感知目标的状态量估计；将所述至少一部分感知目标中各个感知目标的状态量估计与所述非传感器化信息叠加，以得到所述自动驾驶汽车的感知结果； 其中，所述高精度地图为定位误差在预设误差范围内的地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;丰田自动车株式会社，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园东主楼9区307；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。