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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利一种点动控械机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112603541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011431528.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种点动控械机械手是由张大宏;冯再麟;翁嘉;朱汉民;薛翀;谢桂林;缪国超设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点动控械机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点动控械机械手，点动控械机械手包括前后偏转单元、左右偏转单元、上下移动单元和旋转单元；左右偏转单元安装在前后偏转单元上，上下移动单元和旋转单元安装在左右偏转单元上，上下移动单元通过第一轴承与手术器械连接，旋转单元通过第一齿轮与手术器械活动连接，手术器械同时贯穿第一轴承和第一齿轮以具有左右、前后、上下和旋转四个自由度的调节。本申请的点动控械机械手，便于医生对手术器械的角度和位置进行精准、快速的控制。

本发明授权一种点动控械机械手在权利要求书中公布了：1.一种点动控械机械手，用于带动手术器械进行四个自由度调节，其特征在于，所述点动控械机械手包括前后偏转单元、左右偏转单元、上下移动单元和旋转单元； 所述左右偏转单元安装在所述前后偏转单元上，所述上下移动单元和旋转单元安装在所述左右偏转单元上，所述上下移动单元通过第一轴承与所述手术器械连接，所述旋转单元通过第一齿轮与所述手术器械活动连接，所述手术器械同时贯穿所述第一轴承和第一齿轮以具有左右、前后、上下和旋转四个自由度的调节，其中前后、左右偏转单元均为绕着一个点运动的点运动机构； 其中，所述前后偏转单元包括第一电机和第一转动机构，所述第一转动机构包括由第一电机驱动的第一转动部件，所述第一转动部件为蜗轮蜗杆结构，所述左右偏转单元安装在所述第一转动部件上； 其中，所述左右偏转单元包括第二电机和第二转动机构，所述第二转动机构包括由第二电机驱动的第二转动部件，所述第二转动部件为蜗轮蜗杆结构，所述第二转动部件上安装有框架，所述上下移动单元和旋转单元安装在所述框架上； 其中，所述上下移动单元包括安装在所述框架上的第三电机，所述第三电机的输出轴通过联轴器连接有丝杠，所述丝杠上设有丝杠压块，所述第一轴承安装在所述丝杠压块上； 其中，所述旋转单元包括固定在所述框架上的第四电机，所述第四电机的输出轴上连接有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述框架顶部安装有第二轴承，所述手术器械先贯穿第二轴承后再贯穿第一齿轮； 所述手术器械的外表面设有凹槽，所述第一齿轮的内壁连接有伸入所述凹槽的凸块，所述凹槽沿所述上下移动单元的移动方向延伸，且所述凹槽的延伸长度大于或等于所述上下移动单元的最大移动行程。

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