科沃斯商用机器人有限公司李同获国家专利权
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龙图腾网获悉科沃斯商用机器人有限公司申请的专利视觉定位方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445698B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011128636.6，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权视觉定位方法、设备及存储介质是由李同;高倩;邵长东设计研发完成，并于2020-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉定位方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种视觉定位方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，在自主移动设备定位过程中，将视觉、惯导与语义分割技术相结合，通过语义分割技术识别出环境图像中的动态对象和去除动态对象之外的非动态图像特征，进而将视觉中的非动态图像特征和采集的惯导数据相结合，对自主移动设备进行联合定位。在定位过程中，一方面基于语义分割技术可剔除环境中动态对象对定位的干扰，另一方面通过引入惯导数据，可体现设备运动状态，有利于更加准确地预测自主移动设备的位姿，提高了自主移动设备定位的准确性和系统的鲁棒性。
本发明授权视觉定位方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，适用于包括视觉传感器和惯导传感器的自主移动设备，其特征在于，所述方法包括： 分别获取视觉传感器和惯导传感器在自主移动设备移动过程中采集到的环境图像和惯导数据； 对所述视觉传感器采集到的环境图像进行语义分割，得到所述环境图像中至少一个对象的语义标签； 根据所述环境图像中至少一个对象的语义标签，识别出所述环境图像中的动态对象和动态对象所在图像区域之外的非动态图像区域；在当前环境图像为关键帧的情况下，根据当前关键帧和至少一个历史关键帧包括的非动态图像区域，以及所述当前关键帧和至少一个历史关键帧之间的惯导数据，计算所述视觉传感器的观测值和预测值，以及所述惯导传感器的预测值； 对所述视觉传感器的观测值和预测值、以及所述惯导传感器的预测值在流形上进行联合优化，以得到所述自主移动设备在环境地图中的位姿。
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