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龙图腾网获悉苏州科瓴精密机械科技有限公司申请的专利应用于自行走设备的图像识别方法、系统、图像处理设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011078576.1，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权应用于自行走设备的图像识别方法、系统、图像处理设备及可读存储介质是由朱绍明;任雪设计研发完成，并于2020-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于自行走设备的图像识别方法、系统、图像处理设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于自行走设备的图像识别方法、系统、图像处理设备及可读存储介质；所述应用于自行走设备的图像识别方法包括以下步骤：获取自行走设备在其行进方向上的环境的图像；根据预设分区规则将所述图像进行分区处理以获取多个目标区块；统计所述目标区块的分区特征值；将所述分区特征值与预设阈值进行比较处理以获得识别结果。本发明将图像进行分区，通过分区特征值与预设阈值进行比较处理，利用分区特征值所获得的识别结果可有效识别目标区块中的异常，从而减少图像的误判。

本发明授权应用于自行走设备的图像识别方法、系统、图像处理设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于自行走设备的图像识别方法；其特征在于， 所述方法包括以下步骤： 获取自行走设备在其行进方向上的环境的图像； 根据预设分区规则将所述图像进行分区处理以获取多个目标区块，所述预设分区规则对应的多个目标区块不完全相同； 统计所述目标区块的分区特征值； 将所述分区特征值与预设阈值进行比较处理以获得识别结果； 所述应用于自行走设备的图像识别方法还包括：将所述图像分成若干预处理区块，并获取每一所述预处理区块的预处理特征值，所述预处理特征值包括所述预处理区块对应的预定色度区间的像素数、平均亮度值和平均粗糙度值，或者所述预处理特征值包括平均亮度值和平均粗糙度值； 所述预处理特征值通过以下方式获得： 将所述图像进行分离处理以获取h通道图像和v通道图像； 将所述v通道图像进行预处理以获得预处理图像； 将所述预处理图像进行边缘提取以获得边缘图像； 根据h通道图像计算预处理区块的预定色度区间的像素数，根据v通道图像计算预处理区块的平均亮度值，根据边缘图像计算预处理区块的平均粗糙度值； 所述目标区块包括一个预处理区块或多个预处理区块的组合，所述统计所述目标区块的分区特征值包括：获取所述目标区块中各预处理区块的预处理特征值，再将所述目标区块中各预处理区块的预处理特征值进行求平均处理以获得所述目标区块的分区特征值； 所述应用于自行走设备的图像识别方法还包括：获取所述图像对应的预定色度区间的总像素数；判断所述预定色度区间的总像素数是否符合预设总像素阈值，当所述预定色度区间的总像素数符合预设总像素阈值时，则将所述分区特征值与第一预设阈值进行比较处理以获得识别结果； 当所述预定色度区间的总像素数不符合预设总像素阈值时，获得图像为待筛选图像的识别结果； 所述将所述分区特征值与预设阈值进行比较处理以获得识别结果包括： 将所述分区特征值与第二预设阈值进行比较处理以获得识别结果；其中，所述第二预设阈值的数值范围比所述第一预设阈值的数值范围大。

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