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龙图腾网获悉富兰卡爱米卡股份有限公司申请的专利用于在负载的质量增大的情况下操作机器人机械手的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114126809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080052064.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于在负载的质量增大的情况下操作机器人机械手的方法是由安德烈亚斯·斯潘宁格;默罕马德里德·赛巴蒂安设计研发完成，并于2020-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于在负载的质量增大的情况下操作机器人机械手的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于操作机器人机械手1的方法，其具有以下步骤：‑基于负载5的质量的重力和或惯性力确定S1力旋量或关节力矩矢量；‑分别基于力旋量或关节力矩矢量确定S2最大允许工作空间和或最大允许运动学变量，从而工作空间内的力旋量或关节力矩矢量不超过预定度量；以及‑在考虑最大允许运动学变量的情况下控制S5机器人机械手1执行预定任务并如此执行所述预定任务，使得当在开始执行任务时末端执行器3或可选末端执行器3处的负载5位于最大允许工作空间内时，末端执行器3或可选末端执行器3处的负载5保留在最大允许工作空间内。

本发明授权用于在负载的质量增大的情况下操作机器人机械手的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于操作机器人机械手（1）的方法，其具有以下步骤： -基于质量的重力和或基于布置在所述机器人机械手（1）的末端执行器（3）处的负载（5）的由所述质量的惯性引起的力确定（S1）力旋量或关节力矩矢量； -分别基于所述力旋量或关节力矩矢量确定（S2）所述末端执行器（3）或可选所述负载（5）的最大允许工作空间和最大允许运动学变量，其中，所述最大允许工作空间指定所述末端执行器（3）或可选所述负载（5）的允许位置的范围，从而所述工作空间内的所述力旋量或所述关节力矩矢量不超过施加在机器人机械手的基座的预定力矩，其中，预定度量是由所述负载（5）的重力施加在所述机器人机械手（1）的所述基座的力矩的极限值，其中，所述预定度量指定为从通过所述机器人机械手（1）的基座引导的竖直轴线到所述负载（5）的半径乘以所述负载（5）的质量，使得对于一般操作被限制到末端执行器处的负载的最大允许质量的所述机器人机械手（5）也能够在末端执行器（3）处以更大的质量被操作；以及 -在考虑所述最大允许运动学变量的情况下通过控制单元（7）控制（S5）所述机器人机械手（1）执行预定任务并如此执行所述预定任务，使得当在开始执行所述任务时所述末端执行器（3）或可选所述末端执行器（3）处的所述负载（5）位于所述最大允许工作空间内时，所述末端执行器（3）或可选所述末端执行器（3）处的所述负载（5）保留在所述最大允许工作空间内。

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