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龙图腾网获悉中自机器人技术(安庆)有限公司申请的专利一种适用恶劣环境的管线巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111413467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010260156.9，技术领域涉及：G01N33/00；该发明授权一种适用恶劣环境的管线巡检机器人是由左兆陆;刘瀚墨;窦少校设计研发完成，并于2020-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用恶劣环境的管线巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用恶劣环境的管线巡检机器人，包括控制系统和由控制系统无线控制的机器人本体，机器人本体包括沿管线行走的主动行走机器人本体和呈环状并套设在管线外部且由主动行走机器人本体带动移动的第一检测头，第一检测头包括固定支架和设置在固定支架内且呈环状的第一检测组件，第一检测组件内壁与管线外壁紧贴，并在经过管线外壁上破损的内凹或外凸部位时被触发启动，并将信号传递给控制系统；本发明的适用恶劣环境的管线巡检机器人，巡检机器人结构简单，耗电低，具有多重巡检保障，提高巡检精准度。

本发明授权一种适用恶劣环境的管线巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种适用恶劣环境的管线巡检机器人，包括控制系统和由控制系统无线控制的机器人本体，其特征在于，机器人本体包括沿管线行走的主动行走机器人本体和呈环状并套设在管线外部且由主动行走机器人本体带动移动的第一检测头，第一检测头包括固定支架和设置在固定支架内且呈环状的第一检测组件，第一检测组件内壁与管线外壁紧贴，并在经过管线外壁上破损的内凹或外凸部位时被触发启动，并将信号传递给控制系统； 第一检测组件包括呈环状且同轴设置的感应环、内支撑环和与感应环连接并由感应环触发的管线破损传感器，感应环内壁上均布设置有沿轴线方向的支撑杆，支撑杆穿过内支撑环并延伸至管线外壁上，支撑杆经过管线外壁上破损的内凹或外凸部位时被放松或顶起实现对感应环启动触发管线破损传感器； 感应环包括同轴设置的感应外环、感应中环和感应内环，感应外环外壁与固定支架固定，感应外环内壁上设置有第一感应片，感应中环外壁和内壁上分别设置有第二感应片和第三感应片，感应内环外壁上设置有第四感应片； 第一感应片与第二感应片之间留有间隙，第三感应片和第四感应片紧贴，支撑杆固定在感应内环内壁上； 支撑杆在管线破损的外凸部位的顶起下接通第一感应片和第二感应片并触发管线破损传感器，支撑杆在管线破损的内凹部位的放松下断开第三感应片和第四感应片并触发管线破损传感器； 主动行走机器人本体包括行走机构和第二检测头，行走机构沿着管线行走并带动第一检测头和第二检测头移动。

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