福瑞泰克智能系统有限公司葛盼盼获国家专利权
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龙图腾网获悉福瑞泰克智能系统有限公司申请的专利一种自动驾驶可行驶区域检测方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110907949B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911029277.6，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种自动驾驶可行驶区域检测方法、系统及车辆是由葛盼盼;刘佳佳;刘熙设计研发完成，并于2019-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶可行驶区域检测方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶车辆可行驶区域检测方法，该方法使用激光雷达获取原始点云信息，并进行坐标转化；将点云信息纵向分层滤除地面点云及杂质；根据得到的点云距离分辨率，纵向增加虚拟点云，得到第二点云信息；将点云映射到极坐标栅格中，判断栅格中是否有点云，若无则增加虚拟点作为点云数据，选取栅格中距离本车最近点作为候选点；连接候选点，组成可行驶区域，本发明可以实现在光线较弱的情况下实现可行驶区域的检测，同时得到的边界是全部的可靠边界。
本发明授权一种自动驾驶可行驶区域检测方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，包括： 获取原始点云信息，并进行坐标转化； 将点云信息纵向分层滤除地面点云及杂质，包括：以激光雷达为坐标原点，将点云信息纵向扇形分层，从地面向上按照预设的角度分为0、1、2…n层；根据设定参数滤除地面点云及杂质； 根据得到的点云距离分辨率，纵向增加虚拟点云，得到第二点云信息； 当较近目标回波脉冲的下降沿与较远目标回波的上升沿刚好重合时，作为可分辨的极限，此时两目标间的距离就是距离分辨率；根据距离分辨率，添加虚拟点，虚拟点的坐标计算方式为： xvirtual=xrow+距离分辨率*xrow yvirtual=yrow Zvirtual=zrow xrow，yrow，zrow是原始量测的点云坐标，xvirtual，yvirtual，Zvirtual是增加的虚拟点云的坐标； 将极坐标横向等额划分为栅格，将点云映射到极坐标栅格中，判断栅格中是否有点云，若无则增加虚拟点作为点云数据，选取栅格中距离本车最近点作为候选点； 连接候选点，组成可行驶区域。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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