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龙图腾网获悉格陆博科技有限公司申请的专利一种双模式下的线控制动方法及制动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120288020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796747.0，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权一种双模式下的线控制动方法及制动系统是由卜祥阳;刘兆勇;熊文英;徐喷;黄富荣;徐万里;殷通设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双模式下的线控制动方法及制动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双模式下的线控制动方法及制动系统，属于汽车制动领域，包括踏板总成、与踏板总成电性连接的整车控制器以及与整车控制器电性连接的线控制动模块，线控制动模块采用冗余结构，线控制动模块包括主线控制动单元和冗余线控制动单元，主线控制动单元和冗余线控制动单元的均经制动连接器与制动卡钳连接。采用上述一种双模式下的线控制动方法及制动系统,通过双传感器冗余采集制动意图、双线控制动单元备份及制动连接器智能切换流道，显著提升了线控制动系统的可靠性、安全性与响应精准度，确保复杂工况下制动功能稳定高效运行，从而同时适用于正常驾驶模式和自动驾驶模式。

本发明授权一种双模式下的线控制动方法及制动系统在权利要求书中公布了：1.一种双模式下的线控制动方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、确定正常驾驶模式或者自动驾驶模式下的驾驶员的制动意图以及制动力，生成制动指令，并将控制指令传输至线控制动模块； 在步骤S1中，正常驾驶模式下，当角度传感器采集踏板臂的旋转角度或者力传感器同步采集踩踏力大于0时，判定产生制动意图，且当设定旋转角度和踩踏力分别为主用信号和辅助信号时，利用以下公式计算制动力： （1）； 式中，表示行程-制动力系数；表示角度-行程转换系数； 当设定踩踏力和旋转角度分别为主用信号和辅助信号时，利用以下公式计算制动力： （2）； 式中，表示制动主缸的活塞面积； 自动驾驶模式下，通过车载传感器实时监测车辆前方环境，识别障碍物或前车距离，设定最小安全距离为，当时，判定产生制动意图，并利用以下公式计算制动力： （3）； 式中，表示整车质量；和分别表示实时车速以及当前车辆与障碍物或者前车的相对速度； S2、线控制动模块的ECU组件根据接收的制动指令，获得制动压力； 步骤S2具体包括以下步骤： S21、考虑制动卡钳的活塞面积，计算制动压力： （4）； S22、基于HCU组件的效率，计算电机扭矩： （5）； 式中，表示HCU组件的活塞面积；表示HCU组件的传动臂的长度； 并添加电机转速约束： （6）； 式中，表示电机的最大转速；表示HCU组件的活塞最大线速度；表示HCU组件的传动比；表示电机转子半径； S3、HCU组件将储液壶内的制动液传递至制动卡钳，执行制动； 在步骤S3中，当主线控制动单元发生故障时，利用制动连接器切换至冗余线控制动单元控制，并补偿管路压力损失： （7）； 其中， （8）； 式中，表示补偿压力；表示损失的压力值；表示制动液与管路之间的摩擦系数；表示管路的长度；表示管路直径；表示制动液的密度；表示制动液速度。

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