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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利机械臂远程控制示教系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757939.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂远程控制示教系统是由易港;成黎辉设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂远程控制示教系统在说明书摘要公布了：本发明公开了机械臂远程控制示教系统，本发明涉及虚拟现实技术领域，解决了缺乏对路径特征的系统性分析，易导致机械臂运动轨迹存在冗余、突变等问题，本发明通过路径特征校验端创新性地通过拐点角度分析锁定突变拐点，有效识别路径中的异常转折，为后续优化奠定基础；初步优化端与二次优化端则采用分级优化策略，先通过连接突变拐点生成初步优化路径，减少机械臂无效运动，再通过迭代式筛选最短无干涉路径，实现路径的深度优化，显著提升路径规划的效率与安全性，执行端依据优化后的执行路径精准控制机械臂，不仅降低了机械臂操作的能耗与时间成本，还通过科学的路径优化机制，有效避免碰撞风险。

本发明授权机械臂远程控制示教系统在权利要求书中公布了：1.机械臂远程控制示教系统，其特征在于，包括： 虚拟场景构建端，对机械臂所工作的环境进行虚拟场景构建，生成虚拟场景； 虚拟路径生成端，操作人员在所构建的虚拟场景中进行实操确认虚拟路径； 路径特征校验端，对所记录的虚拟路径进行特征校验，将虚拟路径内所存在的路径拐点进行标定，并从所标定的若干个路径拐点中，锁定突变拐点，具体方式为： 将虚拟路径中所存在的路径拐点依次进行标定：将虚拟路径中所关联的不同路径点位记作待定点，并确定待定点所相邻的前一组路径点位以及后一组路径点位，基于待定点以及相邻的两组点位，确认属于此待定点的特征角度，若特征角度＝180°，则不进行任何标定，若特征角度≠180°，则将此待定点标定为路径拐点; 从所标定的若干个路径拐点中确认突变拐点：基于所标定的路径拐点，将路径拐点的前相邻路径点位记作前点位，将路径拐点的后相邻路径点位记作后点位，将前点位与路径拐点之间的部分线段记作前特征段，并依据前点位向路径拐点的移动方向对前特征段进行延伸，确认一组延伸段，再对后点位与路径拐点之间的部分段记作后特征段，将延伸段与后特征段之间的夹角记作JAi，其中i代表不同的路径拐点，若JAi≤Y1，则不进行任何处理，若JAi＞Y1，则将所关联的路径拐点标定为突变拐点，其Y1为预设值； 初步优化端，基于虚拟路径中所标定的若干个突变拐点以及实际空间位置，将依次所确定的突变拐点进行连接，生成属于虚拟路径的第一组优化路径； 二次优化端，对确定后的第一组优化路径进行路径优化处理，从第一组优化路径中所标定的若干组突变拐点中，锁定选中拐点，再将若干组选中拐点进行路径确认，从所确认的若干组路径中锁定执行路径。

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