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龙图腾网获悉盟识科技(苏州)有限公司申请的专利港口内外部车队定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120282264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748704.5，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权港口内外部车队定位系统及方法是由顾嘉俊;邱长伍设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本港口内外部车队定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了港口内外部车队定位系统及方法，涉及智能定位技术领域。用于解决港口复杂场景下定位盲区频发、动态干扰敏感、误差累积不可控及锚点资源调度效率低问题。通过金属环境信号衰减特性动态计算锚点覆盖，结合车辆轨迹聚类生成盲区信息，优化信号资源分配。在盲区进行地面纹理灰度熵分割与跨帧贝叶斯关联，排除干扰生成同步位姿数据，提升视觉定位鲁棒性。基于车辆间通信拓扑构建误差传播链模型，融合多车置信度权重修正累积误差，增强车队定位一致性。最终，解析港口调度计划与车辆运动状态，构建时空预测模型动态生成锚点指令，实现锚点资源按需调度。显著提升港口车辆定位精度与资源利用效率，为港口自动化作业提供可靠支撑。

本发明授权港口内外部车队定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.港口内外部车队定位系统，其特征在于，包括以下模块：动态锚点协同构建模块、抗干扰环境特征提取模块、车队协同误差抑制模块、锚点时空预测模块； 所述动态锚点协同构建模块用于实时获取港口移动设备的动态位置数据，根据金属环境下的信号传播衰减特性动态计算锚点信号覆盖范围，并结合车辆历史轨迹聚类分析生成锚点激活指令及锚点覆盖盲区信息； 所述抗干扰环境特征提取模块用于接收锚点覆盖盲区信息，对车载摄像头采集的地面图像进行局部灰度熵分割，筛选高区分度纹理区域，并通过跨帧贝叶斯概率关联排除动态干扰，生成与锚点信号时空对齐的位姿估计数据； 所述车队协同误差抑制模块用于接收位姿估计数据及车辆惯性导航数据，结合车辆间通信拓扑关系构建误差传播链模型，通过多车置信度权重融合策略修正累积定位误差； 所述锚点时空预测模块用于解析港口调度系统中移动设备的作业计划，结合校正后车辆位姿的运动状态构建时空可达性预测模型，预测未来可触达锚点的时空分布矩阵，并根据矩阵中锚点激活优先级生成控制指令并反馈至动态锚点协同构建模块； 接收位姿估计数据及车辆惯性导航数据，结合车辆间通信拓扑关系构建误差传播链模型的构建逻辑如下： 根据车辆间无线通信信号强度与距离阈值，动态建立网状通信拓扑，实时维护车辆节点连接状态表，将单车惯性导航累积误差映射为有向图节点，通过相邻车辆位姿差异构建误差传播权重； 根据车辆运动方向一致性，计算误差沿通信链路的传递衰减系数，生成误差传播链矩阵，当车辆位置或通信拓扑变化时，重新计算误差传播权重及衰减系数； 通过多车置信度权重融合策略修正累积定位误差的具体过程如下： 根据车辆位姿估计数据与锚点信号对齐度、历史定位稳定性，动态分配置信度权重； 若相邻车辆位姿差异超过设定阈值，降低异常车辆权重并触发局部纹理匹配，基于误差传播链矩阵，通过加权平均算法融合多车位姿数据，抑制单车误差； 将融合后位姿反馈至各车辆节点，更新惯性导航初始状态。

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