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龙图腾网获悉北京陆航翼龙智能科技有限公司申请的专利基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510733667.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统是由牟宏磊;蒙洋;王烁石;刘晶晶;田磊;孙振江设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统，其中，该方法包括：巡检机器人通过实时获取气体泄漏源的湍流数据、气象站风向数据及环境反射特征数据，将气体与风向数据经多层卷积处理生成高精度气体扩散预测图，同时从反射数据中提取透明障碍物光学轮廓和非结构化障碍物几何参数，建立与气体扩散图的三维空间映射关系。基于该映射关系和预设任务优先级，动态生成路径控制参数，优化全局路径节点分布，使机器人路径实时适应气体浓度突变与障碍物移动的复合风险环境。本申请提升复杂危险环境下巡检机器人路径的动态避障精度与安全响应速度。

本发明授权基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态避障的巡检机器人路径优化方法，其特征在于，包括： 在巡检机器人按照全局路径移动过程中，获取目标区域内气体泄漏源的实时湍流数据、气象站提供的实时风向数据以及环境反射特征数据； 将所述实时湍流数据和所述实时风向数据进行多层卷积处理，生成目标气体扩散预测图； 从所述环境反射特征数据中提取出透明障碍物的光学轮廓与非结构化障碍物的空间几何参数，建立所述光学轮廓、所述空间几何参数与所述目标气体扩散预测图的三维空间映射关系； 根据所述三维空间映射关系和预设巡检任务的优先级条件生成路径控制参数，通过所述路径控制参数确定目标区域内的多个路径节点，以优化全局路径，使优化后的全局路径动态适应气体浓度波动与障碍物位置偏移的复合变化； 所述根据所述三维空间映射关系和预设巡检任务的优先级条件生成路径控制参数，包括： 基于所述三维空间映射关系，确定所述透明障碍物的光学轮廓对所述目标气体扩散预测图中的气体扩散方向矢量的遮蔽影响系数，并计算所述非结构化障碍物的空间几何参数对所述全局路径的干扰强度； 将所述遮蔽影响系数与所述干扰强度按照预设巡检任务的优先级条件进行加权叠加，以生成气体与障碍物的耦合风险场，并根据所述耦合风险场的综合风险值分布，将目标区域划分为不同路径避让等级的独立区域单元； 根据所述不同路径避让等级的独立区域单元，对所述全局路径的初始节点序列进行动态筛选，生成候选避让节点集； 基于所述候选避让节点集中各节点的气体浓度波动幅度与障碍物位移速率的反向关联性，迭代修正节点间距与连接方向； 根据修正后的节点间距与修正后的连接方向，生成用于控制巡检机器人移动方向与速度的路径控制参数。

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