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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种短垂飞行器的容错推进控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510674364.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种短垂飞行器的容错推进控制方法、装置、设备及存储介质是由缑蕊嘉;邱若凡;卞嘉伟;查文迪;李臻曜设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种短垂飞行器的容错推进控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种短垂飞行器的容错推进控制方法、装置、设备及存储介质，实时获取飞行状态数据，并根据决策树的状态分类模型对飞行状态数据进行分类出当前飞行模式；调用控制策略群对当前飞行模式进行并行处理，以分别生成多个控制指令，调用残差感知网络对飞行状态数据进行识别，根据识别出的异常扰动建模状态的时序依赖关系生成残差加权向量，调用卡尔曼滤波器对飞行状态数据进行处理，生成当前推荐系统的健康状态向量；更新用于融合多个控制指令的权重系数，对多个控制指令进行融合，以生成最终控制量，将最终控制量发送至预构建的混合推进结构非线性模型以控制短垂飞机，解决了短垂飞行器在复杂扰动工况下容错能力不足的问题。

本发明授权一种短垂飞行器的容错推进控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种短垂飞行器的容错推进控制方法，其特征在于，包括： 实时获取飞行状态数据，并根据决策树的状态分类模型对所述飞行状态数据进行分类，以生成当前飞行模式； 调用控制策略群并以最低能耗为优化目标，对所述当前飞行模式进行并行处理，以分别生成多个控制指令，其中，所述控制策略群包括RE-DEORL控制模块、PID控制模块、以及H∞控制模块； 在飞行器执行任务过程中，基于实时识别的当前飞行模式，飞行模式包括垂直起飞、巡航或悬停，同步调用控制策略群中的RE-DEORL主控模块、PID控制模块及H∞回路成型控制模块，以最低能耗为优化目标，对多推进系统进行并行处理与协同控制，RE-DEORL主控模块作为核心策略生成单元，通过深度强化学习框架实时学习环境状态与动作的映射关系，输入飞行状态向量及任务阶段标签，结合经验回放池与目标网络技术，动态生成初始控制量，并引入残差感知网络对控制动作进行加权修正； PID控制模块基于推力误差与能耗误差配置双闭环控制，通过短时域内的积分-微分预测补偿电推进系统的动态滞后，输出轨迹修正量，其参数根据飞行阶段自适应调整； H∞回路成型控制模块则针对复杂空域中的不确定性扰动，不确定性扰动风场突变、气压波动，构建闭环传递函数，利用模糊推理规则和经验模型生成抑制扰动的控制量； 三类控制指令生成后，通过轻量级融合网络动态计算权重，结合健康参数诊断结果与残差反馈，生成最终控制指令，若检测到推进器健康度下降或突发异常，容错机制将自动降低故障模块权重，并利用H∞控制器的强鲁棒性补偿输出偏差，优化过程中，以单位推力能耗最小化为核心目标，通过非线性约束优化模型实时修正控制变量组合，确保推力需求满足的同时，电推进功率、喷口开度及倾转角度限定在物理边界内，执行结果反馈至经验回放池，驱动RE-DEORL策略网络与融合权重的持续迭代，以实现多模态飞行任务下的能耗最优、平滑切换与高容错控制； 调用残差感知网络对所述飞行状态数据进行识别，根据识别出的异常扰动建模状态的时序依赖关系生成残差加权向量，其中，所述残差加权向量用于加权调整RE-DEORL控制模块输出的控制指令； 调用分段线性化卡尔曼滤波器对所述飞行状态数据进行处理，以生成当前推荐系统的健康状态向量，具体为：在控制变量作用于短垂飞行器的发动机时，获取由传感器组对发动机采集的测量值，调用非线性机载发动机模型对所述控制变量进行预测，以生成预测测量值和增广状态估计值；调用分段线性化卡尔曼滤波器计算所述测量值和预测测量值的残差，通过增益矩阵调整增广状态估计值，并健康参数估计值； 基于所述健康状态向量更新用于融合多个控制指令的权重系数，使用更新后的权重系数对多个所述控制指令进行融合，以生成最终控制量，将所述最终控制量发送至预构建的混合推进结构非线性模型以控制短垂飞机，并采集反馈信号以持续优化所述RE-DEORL控制模块的策略参数；其中，所述混合推进结构非线性模型包括电推进系统、涡扇推进系统、倾转系统、以及能源调度系统。

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