买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中铁四局集团有限公司;中铁四局集团有限公司城市轨道交通工程分公司;安徽建筑大学申请的专利一种沉井式竖井掘进机水下掘进位姿测控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120175350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510655533.1，技术领域涉及：E21D1/03；该发明授权一种沉井式竖井掘进机水下掘进位姿测控方法及系统是由黄琦恒;花燕舟;周维;彭世龙;闫高闯;程桦;金平;曹广勇;蔺浩;唐国松;江劲松;王亚;楚涛;王翔设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沉井式竖井掘进机水下掘进位姿测控方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种沉井式竖井掘进机水下掘进位姿测控方法及系统，在安装沉井式竖井掘进机前，安装管线架和至少三组回收卷扬系统，用于悬吊掘进机，并对应安装所述沉井掘进机的位姿测控组件，设定预警值，所述掘进机位姿测控组件包括拉绳位移传感器、加速度计、陀螺仪和控制器；在执行位姿测量与参数计算操作过程中，考虑掘进机掘进运动状态数据后的坐标修正，融合加速度计和陀螺仪数据对所述沉井式竖井掘进机掘进位姿进行修正。本发明能够实现沉井式竖井掘进机在不排水条件下的自动化测量，实现实时纠偏并提高掘进精度，确保了沉井式竖井掘进机的掘进方向的真实性和可靠性，便于实现实时纠偏并提高掘进精度。

本发明授权一种沉井式竖井掘进机水下掘进位姿测控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种沉井式竖井掘进机水下掘进位姿测控方法，包括：预挖预装搭建掘进平台、安装沉井式竖井掘进机，基于水平面和垂直轴向构建位姿测控坐标系，确定坐标原点和坐标轴方向后，沉井始发掘进，在掘进过程中执行位姿测量与参数计算操作，并进行对应位姿调控，其特征在于，还包括： 在安装沉井式竖井掘进机前，安装管线架和至少三组回收卷扬系统，用于悬吊掘进机，并对应安装所述沉井式竖井掘进机的位姿测控组件，设定预警值，所述沉井式竖井掘进机的位姿测控组件包括拉绳位移传感器、加速度计、陀螺仪和控制器； 在执行位姿测量与参数计算操作过程中，考虑掘进机掘进运动状态数据后的坐标修正，融合加速度计和陀螺仪数据对所述沉井式竖井掘进机掘进位姿进行修正； 所述位姿测量与参数计算操作包括： 基于位姿测控坐标系，监测获取任三组所述回收卷扬系统和管线架的悬吊基点坐标，有A坐标、B坐标、C坐标、D坐标和始发标定4根拉绳位移传感器长度； 通过任意三个悬吊点坐标及其对应拉绳位移传感器长度计算获取所述沉井式竖井掘进机主机尾中心点T坐标，并采用另外一个悬吊点坐标及其对应拉绳位移传感器长度验证校核计算结果，建立验证校核条件； 计算所述沉井式竖井掘进机刀盘中心点坐标，获取所述沉井式竖井掘进机铣挖工作深度； 掘进机铣挖工作过程中各悬吊基点坐标与原标定坐标数据对比，计算获得掘进位姿参数，对掘进位姿偏差进行评价，将所述沉井式竖井掘进机刀盘和主机尾中心坐标与设计轴线中心坐标对比，得到的偏差值即为掘进位姿偏差，包括平面方向上的坐标偏差以及刀盘位姿误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁四局集团有限公司;中铁四局集团有限公司城市轨道交通工程分公司;安徽建筑大学，其通讯地址为：230023 安徽省合肥市包河区望江东路96号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。