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龙图腾网获悉湖南农业大学申请的专利一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120162911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510640182.7，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法、系统及设备是由吴明亮;潘睿;万子平;唐乐为;文张宏;曹子骏;李杰;张慧宇;邹智军;王晓宇设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法、系统及设备，本发明涉及采摘机器人稳定抓持技术领域。包括以下步骤：获取机械臂结构物理参数、以往采摘过程中的特征参数，并据此计算实际抓持力。构建有限元分析模型，并基于上述数据进行校准，以获取相对滑移距离预测值及当前工况下的实际抓持力预测值。随后，建立树枝挠度、生理参数与实际抓持力的关系表达式，并通过最小二乘法拟合出拟合参数，计算当前工况下的树枝挠度。设定树枝挠度阈值范围，并采集环境温度，动态调整自适应挠度阈值，依据实际抓持力与挠度阈值范围的对比结果进行效果评价。该方法在保证油茶果树不受损伤的前提下，确保了果实采摘效率。

本发明授权一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种油茶采摘机械臂的抓持效果评价方法，其特征在于，具体步骤包括： S1：获取油茶采摘机械臂的机械臂结构物理参数，以及其在以往采摘过程中的夹持力设置值、夹持特征参数、夹持部位表面的平均湿度、机械臂与油茶树枝的相对滑移距离，以及油茶树枝挠度和生理参数，并以此计算以往采摘过程中机械臂的实际抓持力； 所述生理参数包括油茶树枝的直径和对应的弹性模量； S2：构建用于获取相对滑移距离的有限元分析模型，并基于步骤S1中的数据对有限元分析模型进行校准，将油茶采摘机械臂当前工况下的机械臂结构物理参数、夹持力设置值、夹持特征参数和夹持部位表面的平均湿度输入至有限元分析模型中，以获取相对滑移距离预测值，并计算得到当前工况下的实际抓持力预测值； S3：基于以往采摘过程中的树枝挠度、生理参数和实际抓持力数据构建关系表达式，并最小二乘法拟合确定关系表达式中的拟合参数，将当前工况下油茶树枝的生理参数、实际抓持力预测值输入关系表达式中，以获取当前工况下的油茶树枝挠度； S4：设定树枝挠度阈值范围，并采集油茶果树所在处的环境温度，基于环境温度动态调整得到自适应树枝挠度阈值范围，将当前工况下的树枝挠度与自适应树枝挠度阈值范围相对比，根据对比结果，发出对应的效果评价。

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