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龙图腾网获悉深圳市沃仕杰电子科技有限公司申请的专利基于水体环境分析的水下推进器控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510609352.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于水体环境分析的水下推进器控制方法及系统是由罗立章;严忠桂设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水体环境分析的水下推进器控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水体环境分析的水下推进器控制方法及系统。该方法包括：采集目标水体的图像数据与激光点云数据，构建三维环境模型；获取水下推进器的初始位置信息与目标位置，基于环境模型分析生成工作路径；采集路径上的多普勒声纳数据，分析水流信息，生成纠偏控制指令；并对指令传输质量进行分析，确定最优传输方案。本发明通过融合多源环境感知数据，实现对复杂水体环境的动态建模与分析，提升水下推进器的路径规划精度与自主控制能力，适用于复杂水下作业任务中的精确导航与动态避障场景。

本发明授权基于水体环境分析的水下推进器控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于水体环境分析的水下推进器控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标水体环境的图像数据和激光点云数据，根据所述图像数据和激光点云数据构建目标水体环境的三维环境模型； 获取水下推进器的初始位置信息和行进目标位置信息，根据所述三维环境模型对初始位置与行进目标位置之间进行水体环境分析，确定水下推进器的工作路径； 获取所述工作路径的多普勒声纳数据，根据所述多普勒声纳数据确定所述工作路径的水流信息，根据所述水流信息构建时间序列变化的工作路径的水流信息分布图； 根据所述水流信息确定水下推进器的纠偏控制指令，具体为： 基于所述工作路径的水流信息分布图，提取水下推进器当前位置的实时水流速度与方向，计算实时水流方向与工作路径的航向偏差角，当航向偏差角超过预设角度阈值时，将当前水流标定为强干扰水流，根据所述航向偏差角与实时水流速度的乘积生成横向偏移速率； 根据所述横向偏移速率与水下推进器的最大横向抗偏移能力的比值确定横向偏移风险等级，当横向偏移风险等级超过预设风险阈值时，基于横向偏移速率的反向矢量分量生成第一纠偏力矩； 同步计算所述实时水流速度在工作路径轴向的分量，当轴向速度分量与推进器当前推进速度的合成速度低于预设最低速度阈值时，将当前水流标定为逆向强阻水流，根据逆向强阻水流的速度幅值提升推进器主推进电机的输出功率，生成第二纠偏推力； 将所述第一纠偏力矩与第二纠偏推力进行矢量叠加，生成初始纠偏控制指令； 获取水下推进器的实时姿态传感器数据，计算初始纠偏控制指令作用后水下推进器的预测航向角与预测位置坐标变化，当预测航向角与工作路径的剩余路径段的最小曲率半径不匹配时，根据剩余路径段的曲率变化梯度调整第一纠偏力矩的权重系数，直至预测航向角满足路径跟踪精度要求； 当预测位置坐标与工作路径的横向偏差量持续增大时，基于横向偏差量的积分项生成第三补偿力矩，将第三补偿力矩叠加至初始纠偏控制指令中，形成最终纠偏控制指令； 对所述工作路径进行纠偏控制指令传输质量分析，根据所述传输质量确定所述纠偏控制指令的传输方案。

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