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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119158232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411453715.2，技术领域涉及：A63B23/02；该发明授权一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备是由王洪艳;周俊锋;蒋丹;郝晓红设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备，包括刚度控制模块结构、可变刚度模块结构、连接模块结构。平行弹性执行器结合了可变刚度模块和刚度控制模块，它们分别作为被动和主动输入，通过输出链路在主干上产生输出扭矩。连接模块的输入扭矩来自输出连杆，并通过四杆连杆机构传递给躯干。与其它医疗设备相比，本发明所提供的机器人上行李箱训练设备将输出连杆与定制的凸轮轮廓设计相结合，通过刚度控制模块中的步进电机改变可变刚度模块的刚度，可以主动控制支撑力。对于真正的人体应用，可以使用连接器和线束结构将链路连接到康复机器人，并且康复机器人可以根据需要固定在轮椅等可移动平台或跑步机等固定平台上。

本发明授权一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备在权利要求书中公布了：1.一种基于并联弹性执行器的机器人上行李箱训练设备，其特征在于：包括可变刚度模块、刚度控制模块、框架，框架包括底座、塔身、可变刚度模块固定框架；所述刚度控制模块和可变刚度模块安装在直角承重长37和可变刚度模块固定框架内，所述塔身和可变刚度模块固定框架安装在底座和塔身，所述底座包括基架承重梁超短31、基架承重梁短32、基架承重梁长33、基架固定件34、底板47，将基架承重梁超短31、基架承重梁短32、基架承重梁长33依次用基架固定件34进行固连，再将底板47固定在其上，所述塔身包括直角承重中35、基架固定件Ⅰ36、直角承重长37、直角承重固定件38、直角承重短42、直角承重超短43、直角承重弹簧44、基架固定件Ⅱ46，用基架固定件Ⅰ36和基架固定件Ⅱ46将直角承重中35和直角承重弹簧44固定到底板47上，用直角承重固定件38将直角承重长37固定在直角承重中35，用直角承重固定件38将直角承重短42和直角承重超短43固定到直角承重弹簧44，所述刚度控制模块包括弹簧固定下底座1、弹簧底座2、弹簧3、弹簧固定4、弹簧固定上底座5、线性轴承6、滚柱7、滚轮8、电位计输出9、销轴10、电位计仪器11、电位计12，将弹簧3安装到弹簧固定4，再将弹簧底座2安装到弹簧固定4，然后将整体安装到弹簧固定下底座1和弹簧固定上底座5，再将线性轴承6装入弹簧固定上底座5和弹簧固定4之间当作轴向定位；将滚柱7和滚轮8放置在弹簧固定4上方通孔，并将销轴10依次穿过，并用弹簧挡圈将其固定；将电位计输出9固定在电位计仪器11上，并将电位计仪器11安装到电位计12的孔内，并将电位计输出9用螺钉固定到弹簧固定4上，所述可变刚度模块固定框架包括弹簧侧板39、电机侧固定板40、编码器挡板41、人体侧板45，将人体侧板45、弹簧侧板39、电机侧固定板40、编码器挡板41依次与直角承重的通孔一一对应，并用螺钉和螺母进行固连，所述可变刚度模块包括涡轮蜗杆结构和齿轮传动装置，所示涡轮蜗杆结构和齿轮传动装置安装在可变刚度模块固定框架，所示涡轮蜗杆结构与齿轮传动进行蜗轮蜗杆间的配合。

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