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龙图腾网获悉上海寰宇物流科技有限公司;广东工业大学;东方国际集装箱(广州)有限公司申请的专利一种螺丝锁付系统及其锁付方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411439348.0，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种螺丝锁付系统及其锁付方法是由刘向党;黄之峰;马波设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种螺丝锁付系统及其锁付方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械组装技术领域，更具体地，涉及一种螺丝锁付系统及其锁付方法，系统包括移动架、多轴机械臂、锁付装置、拍摄装置、送料装置、控制处理装置，锁付装置包括锁付机构和鸟嘴。锁付方法包括：S1.得到训练模型；S2.拍摄装置进行眼在手外的标定；S3.得到臂末端到鸟嘴的位置变换；S4.规划移动架的移动路径；S5.使用训练模型对拍摄装置获取的待锁付图像进行孔位预测，得到多轴机械臂的位置移动信息；S6.控制多轴机械臂移动，并使锁付装置在当前位置进行锁付作业；S7.若移动架位于结束指定位置，则完成所有锁付作业；否则，控制移动架按照规划路径移动至下一位置，然后返回S5。本发明能够提高锁付作业效率，以及能够提高锁付作业的安全性。

本发明授权一种螺丝锁付系统及其锁付方法在权利要求书中公布了：1.一种螺丝锁付系统的锁付方法，其特征在于，所述螺丝锁付系统包括移动架（1），所述移动架（1）上通过基座（2）连接有多个多轴机械臂（3），每个多轴机械臂（3）的臂末端（31）均连接有锁付装置（4），所述移动架（1）上还连接有与所述锁付装置（4）一一对应设置的拍摄装置（5）、送料装置（6）；还包括控制处理装置，所述移动架（1）、多轴机械臂（3）、锁付装置（4）、拍摄装置（5）、送料装置（6）均与控制处理装置通信连接；其中，所述锁付装置（4）包括锁付机构（42）和与所述锁付机构（42）相连接的鸟嘴（41），所述锁付机构（42）的锁付端伸入所述鸟嘴（41）；所述送料装置（6）的出料端与鸟嘴（41）相连通；所述锁付方法包括如下步骤： S1.通过采样获取有关待锁付区域的多张采样图像，并对所有采样图像中的所有孔位进行标注，得到标注数据集并对其进行训练，得到训练模型； S2.所述拍摄装置（5）通过与其对应的锁付装置（4）进行眼在手外的标定； S3.将所述移动架（1）放置在待锁付区域，并在待锁付区域内的任意位置设置固定尖点，然后控制所述多轴机械臂（3）带动所述锁付装置（4）以不同的位姿多次到达所述固定尖点所在位置，并计算得到所述臂末端（31）到鸟嘴（41）的位置变换； S4.将所述移动架（1）移动至初始指定位置，并规划所述移动架（1）的移动路径； S5.所述拍摄装置（5）获取待锁付区域当前位置的待锁付图像，然后使用步骤S1的训练模型对待锁付图像进行孔位预测，并进行蒙版处理，得到具有指定孔位的蒙版图像，然后获取所述蒙版图像中指定孔位的圆孔信息矩阵；接着，结合步骤S2的标定，将圆孔信息矩阵进行转换，得到所述多轴机械臂（3）的位置移动信息； S6.根据所述多轴机械臂（3）的位置移动信息控制所述多轴机械臂（3）进行移动，使所述锁付装置（4）移动至所述指定孔位的上方，所述送料装置（6）将螺丝传送至所述锁付装置（4），所述锁付装置（4）在当前位置进行锁付作业； S7.若所述移动架（1）的当前位置为在规划路径中的结束指定位置，则完成所有锁付作业；否则，控制所述移动架（1）按照规划路径移动至下一位置，然后返回步骤S5。

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