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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116477017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310623106.6，技术领域涉及：B63B73/30；该发明授权一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法是由梁振鹍;陈根良;王皓;吴海宇;康晔政;罗俊杰设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法，包括固定框架、抓取单元、绳索驱动单元、变位滑轮导向单元和来料调整单元；固定框架用于提供连接点和支撑；抓取单元用于抓取来料调整单元上的组立来料；变位滑轮导向单元安装在固定框架的下表面上，变位滑轮导向单元用于引导绳索的移动方向；绳索驱动单元上设有绳索，绳索的一端设置在绳索驱动单元上，绳索的另一端经过抓取单元和变位滑轮导向单元；来料调整单元用于输送待装配的组立零部件。本发明在船舶组立吊装拼接中引入可变形绳索并联驱动系统，解决了在大型船舶模块化建造过程中，现有的吊装拼接方法组立效率低、精度差、严重影响占坞时间和造船效率的问题。

本发明授权一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统，其特征在于，包括固定框架、抓取单元、绳索驱动单元、变位滑轮导向单元和来料调整单元； 所述固定框架设置在组立拼接工作区域内，所述固定框架位于整个组立吊装拼接系统的最上方并与墙壁形成有效固定，所述固定框架用于提供连接点和支撑； 所述抓取单元位于固定框架下方，所述抓取单元用于抓取来料调整单元上的组立来料； 所述变位滑轮导向单元安装在固定框架的下表面上并能够沿着固定框架移动，所述变位滑轮导向单元用于引导绳索的移动方向； 所述绳索驱动单元位于固定框架下方，绳索驱动单元上设有绳索，所述绳索的一端设置在绳索驱动单元上，所述绳索的另一端经过抓取单元和变位滑轮导向单元，所述绳索驱动单元用于为抓取单元的空间运动定位以及变位滑轮导向单元的主动运动提供驱动能力； 所述来料调整单元位于固定框架下方，所述来料调整单元用于输送待装配的组立零部件； 所述抓取单元包括多个抓取机构，每个所述抓取机构的结构相同均包括：电磁吸附模块、推动电机、连接基板、电磁固定板、绳索吊环一、视觉测量模块和铰链； 两个所述电磁固定板通过铰链分别安装在连接基板的左右两侧，每个所述电磁固定板下方均安装有电磁吸附模块，所述电磁吸附模块用于抓取组立板料； 所述推动电机的一端与连接基板铰接，所述推动电机的输出端与电磁固定板铰接，通过所述推动电机能够驱动电磁固定板绕连接基板相对转动； 连接基板上还安装有视觉测量模块，所述视觉测量模块与外接控制器电连接，所述视觉测量模块的输入端朝向下方设置，所述视觉测量模块用于实时采集环境和组立的视觉图像并传递给外接控制器进行解析，获得抓取机构相对于待拼接组立的准确位姿关系； 每个所述电磁固定板上方安装有多个绳索吊环一，所述绳索吊环一能够给绳索提供附着点。

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