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龙图腾网获悉山东航天电子技术研究所申请的专利一种金属管线定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114236620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111480014.4，技术领域涉及：G01V3/11；该发明授权一种金属管线定位方法及装置是由宋晓林;曲亚楠;史钰峰;任文冠;肖婷设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种金属管线定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种金属管线定位方法及装置，将三个磁场传感器和一个姿态传感器安装在可移动的探测杆上组成直线探测阵列，三个磁场传感器的间隔分别为d1、d2；向所述金属管线施加特定频率的交流电，以使所述金属管线产生磁场；将所述直线探测阵列水平放置于所述金属管线上方进行检测，得到三个磁场传感器所在位置的磁场强度B1、B2、B3和所述直线探测阵列与所述金属管线的夹角α；根据所述夹角α、所述三个磁场传感器的间隔d1、d2以及所述三个磁场传感器所在位置的磁场强度B1、B2、B3计算所述金属管线的位置信息。本发明方案利用多个磁场传感器同步探测，在保证金属管线定位精度的基础上，大幅降低了操作难度，提高了定位效率。

本发明授权一种金属管线定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种金属管线定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将三个磁场传感器和一个姿态传感器安装在可移动的探测杆上组成直线探测阵列，并将所述直线探测阵列水平放置于所述金属管线上方，其中，所述三个磁场传感器包括前端磁场传感器、中间磁场传感器和后端磁场传感器，且所述三个磁场传感器的间隔分别为d1、d2； S2、向所述金属管线施加特定频率的交流电，以使所述金属管线产生磁场； S3、获取所述直线探测阵列检测的三个磁场传感器所在位置的磁场强度b1、b2、b3，并对所述三个磁场传感器所在位置的磁场强度b1、b2、b3进行带通滤波处理得到三个磁场传感器所在位置滤波后的磁场强度B1、B2、B3； S4、获取所述姿态传感器检测到的所述直线探测阵列的方向信息，确定所述直线探测阵列与所述金属管线的夹角α，具体包括： A11：将所述直线探测阵列水平旋转直至三个磁场传感器所在位置滤波后的磁场强度B1、B2、B3相等，获取所述姿态传感器检测的所述直线探测阵列的第一方向信息； A12：将所述直线探测阵列水平旋转一定角度，获取所述姿态传感器检测到的所述直线探测阵列的第二方向信息； A13：根据所述第一方向信息和所述第二方向信息确定所述直线探测阵列与所述金属管线的夹角α； S5、根据所述夹角α、所述三个磁场传感器的间隔d1、d2以及所述三个磁场传感器所在位置特定频率的磁场强度B1、B2、B3计算所述金属管线的位置信息，具体计算公式如下 其中，r1、r2、r3表示前端磁场传感器、中间磁场传感器和后端磁场传感器到金属管线的最短距离，x表示前端磁场传感器在水平面上的投影到金属管线中心线的水平距离，x为负数代表前端磁场传感器位于金属管线左侧，x为正数代表前端磁场传感器位于金属管线右侧，h表示前端磁场传感器距离金属管线中心线的垂直高度。

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