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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学申请的专利机器人动态障碍物去除系统、方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114049548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111355799.2，技术领域涉及：G06T7/215；该发明授权机器人动态障碍物去除系统、方法、装置及电子设备是由王怀光;蔡云飞;任国全;秦炜杰;李晓磊;吴定海;范红波;唐香珺;周景涛设计研发完成，并于2021-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人动态障碍物去除系统、方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人动态障碍物去除系统、方法、装置及电子设备，包括：S101，通过视椎体剔除滤波器获得视图重叠点；S102，通过kd‑树根据所述视图重叠点对重叠部分的点云视图进行双向搜索得到搜索结果；S103，根据所述搜索结果确定动态物体运动的虚假轨迹；S104，去除所述虚假轨迹和产生所述虚假轨迹的动态障碍物。以解决现有技术中当场景中存在动态对象时，三维地图仍然包含虚假轨迹的问题。

本发明授权机器人动态障碍物去除系统、方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人动态障碍物去除方法，其特征在于，所述方法具体包括： S101，通过视椎体剔除滤波器获得视图重叠点； S1011，通过三维重建系统估计相机坐标系和世界坐标系之间每一帧的变换信息Tt； S1012，通过变换信息Tt得到Ft在3D地图Mt-1坐标系和世界坐标系中的相机位姿Ptx，y，z，roll，pitch，yaw； S1013，根据相机内部参数fx、fy、图像宽度和图像高度计算相机的水平视野Hfov和垂直视野Vfov； S1014，将Ptx，y，z，roll，pitch，yaw设置为时间t的相机姿态，通过Hfov和Vfov计算三维空间的视锥体形视场，通过六个相交的无限平面构建视锥体； S1015，计算六个无限平面中每一个的平面方程； S1016，将Mt-1和Tt*Ft每个点的坐标带入所述平面方程中，并通过判断每个点是否应该在视锥中，得到视图重叠区域M和F；其中，M代表3D地图Mt-1中动态对象的历史虚假轨迹，F代表当前真实的动态对象； S102，通过kd-树根据所述视图重叠点对重叠部分的点云视图进行双向搜索得到搜索结果； S1021，预先构建kd-树，将M的每个点设置为一个搜索点，在F中搜索M的最近邻点，得到M和所述最近邻点的最近距离，其中，M代表3D地图Mt-1中动态对象的历史虚假轨迹，F代表当前真实的动态对象； S103，根据所述搜索结果确定动态物体运动的虚假轨迹； S1031，判断所述最近邻点的最近距离是否大于F的分辨率，若是，则所述搜索点属于伪轨迹，在Mt-1中删除所述伪轨迹并获得新的Mt-1； S104，去除所述虚假轨迹和产生所述虚假轨迹的动态障碍物。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学，其通讯地址为：050003 河北省石家庄市和平西路97号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。