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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利机器人系统以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113876433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110658339.0，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权机器人系统以及控制方法是由徐凯;杨皓哲;吴百波;王翔设计研发完成，并于2021-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统以及控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人技术领域，公开一种机器人系统以及控制方法。该机器人系统包括视觉定位设备、手术工具基座和手术工具，手术工具包括手术工具末端。该控制方法包括：获得由视觉定位设备获得的信息，信息包括关于设置在手术工具末端上的末端定位标识的信息，基于关于末端定位标识的信息，确定手术工具末端与视觉定位设备的相对位姿关系，基于手术工具末端与视觉定位设备的相对位姿关系以及手术工具基座与视觉定位设备的相对位姿关系，确定手术工具末端与手术工具基座的相对位姿关系，以及基于手术工具末端与手术工具基座的相对位姿关系，确定手术工具末端的当前位姿。以基于视觉反馈，控制手术工具精确运动到目标位置。

本发明授权机器人系统以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人系统的控制方法，所述机器人系统包括视觉定位设备、手术工具基座和手术工具，所述手术工具包括手术工具末端，所述控制方法包括： 获得由所述视觉定位设备获得的信息，所述信息包括关于设置在所述手术工具末端上的末端定位标识的信息； 基于关于所述末端定位标识的信息，确定所述手术工具末端与所述视觉定位设备的相对位姿关系； 基于所述手术工具末端与所述视觉定位设备的相对位姿关系以及所述手术工具基座与所述视觉定位设备的相对位姿关系，确定所述手术工具末端与所述手术工具基座的相对位姿关系；以及 基于所述手术工具末端与所述手术工具基座的相对位姿关系，确定所述手术工具末端的当前位姿； 所述手术工具包括柔性手术工具臂体和位于所述柔性手术工具臂体远端的手术工具末端，所述手术工具基座包括鞘管； 所述控制方法还包括： 获得预先确定的所述手术工具基座与所述视觉定位设备的相对位姿关系，所述机器人系统还包括视觉定位设备基座，所述视觉定位设备设置于所述视觉定位设备基座上，所述手术工具基座与所述视觉定位设备基座的位姿不变，且彼此之间的相对位姿关系能够预先确定，基于所述视觉定位设备与所述视觉定位设备基座的相对位姿关系以及所述视觉定位设备基座与所述手术工具基座的相对位姿关系，确定所述手术工具基座与所述视觉定位设备的相对位姿关系，其中所述视觉定位设备与所述视觉定位设备基座相对位姿关系固定；或者 基于设置在所述手术工具基座上的工具基座定位标识或设置在与所述手术工具基座具有确定相对位姿关系的位置处的辅助工具基座定位标识，确定所述手术工具基座与所述视觉定位设备的相对位姿关系； 所述控制方法还包括： 判断所述手术工具末端的当前位姿与目标位姿的差值是否小于阈值； 响应于所述当前位姿与所述目标位姿的差值不小于阈值，控制所述手术工具末端朝所述目标位姿运动； 重复循环执行所述控制方法，直到所述手术工具末端运动到所述目标位姿。

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