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龙图腾网获悉杭州电子科技大学;杭州智元研究院有限公司申请的专利一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510765310.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法是由王雨荷;颜力琦;张建辉;李攀;令狐选霞;夏亚东设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法在说明书摘要公布了：一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法，包括以下步骤：将导航任务分解为高层规划目标、中层规划目标和底层执行目标三个层次；定义高层规划目标为确定目标区域；通过三维语义地图与导航任务的协同分析，选择目标区域；定义中层规划目标为规划行进路径；根据目标区域的二维地图，通过SPFA算法得到行进路径；定义底层执行目标为根据行进路径，控制机器人完成行进动作；获取机器人周围环境图像的点云数据，通过3D卷积神经网络从点云数据中提取出场景级全局特征，通过特征金字塔网络提取出物体级细粒度特征；融合形成统一的多尺度特征；通过大语言模型对多尺度特征进行语义理解与解析，动态生成三个层次的导航任务的具体导航指令。

本发明授权一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维语义地图与大语言模型的机器人导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、任务规划： 将用户输入的导航任务进行编码，生成语义向量；将所述导航任务分解为高层规划目标、中层规划目标和底层执行目标三个层次并分别编码为One-hot向量后，分别通过全连接层映射到与所述语义向量相同的维度，获得相应的任务层次编码； 定义所述高层规划目标为确定目标区域；通过三维语义地图与所述导航任务的协同分析，选择所述目标区域； 定义所述中层规划目标为规划行进路径；根据所述目标区域的二维地图，通过SPFA算法得到所述行进路径； 定义所述底层执行目标为根据所述行进路径，控制机器人完成行进动作； S2、获取环境特征： 获取机器人周围环境图像的点云数据，通过3D卷积神经网络从所述点云数据中提取出场景级全局特征，通过特征金字塔网络提取出物体级细粒度特征； S3、多尺度特征关联： 融合所述任务层次编码、所述语义向量、场景级全局特征和物体级细粒度特征，形成统一的多尺度特征； S4、语义理解与导航指令生成： 通过大语言模型对所述多尺度特征进行语义理解与解析，动态生成三个层次的所述导航任务的具体导航指令。

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