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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种人形机器人下肢机构及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748154.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人下肢机构及其工作方法是由荣学文;陈腾;姜含;吴疆;马昕;李贻斌设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人下肢机构及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人下肢机构及其工作方法，解决了现有技术中机器人膝关节电机位置过高使得连杆力臂较小的问题，具有增大膝关节运动范围的有益效果，具体方案如下：一种人形机器人下肢机构，包括大腿部和小腿部，第一动力源与第一摇臂连接，第一摇臂同膝关节连杆的一端连接，膝关节连杆的另一端同第一连杆轴连接，小腿部靠近大腿部的一端支撑第二连杆轴，大腿部支撑大腿齿轮轴，小腿部支撑小腿齿轮轴，大腿齿轮轴的齿轮段和小腿齿轮轴的齿轮段相互啮合，第一连杆的一端同第一连杆轴转动连接，第一连杆的另一端同大腿齿轮轴转动连接，第二连杆的一端同第一连杆轴转动连接，第二连杆的另一端同第二连杆轴转动连接。

本发明授权一种人形机器人下肢机构及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人下肢机构，其特征在于，包括大腿部和小腿部，大腿部远离小腿部的一端设置第一动力源，第一动力源与第一摇臂连接，第一摇臂同膝关节连杆的一端连接，膝关节连杆的另一端同第一连杆轴连接，小腿部靠近大腿部的一端支撑第二连杆轴，大腿部支撑大腿齿轮轴，小腿部支撑小腿齿轮轴，大腿齿轮轴的齿轮段和小腿齿轮轴的齿轮段相互啮合，第一连杆的一端同第一连杆轴转动连接，第一连杆的另一端同大腿齿轮轴转动连接，第二连杆的一端同第一连杆轴转动连接，第二连杆的另一端同第二连杆轴转动连接，第一动力源工作，通过第一摇臂、膝关节连杆、第一连杆和第二连杆推动小腿部相对于大腿部摆动； 所述大腿齿轮轴的中心轴线高于所述小腿齿轮轴的中心轴线设置； 在仿生人形机器人站立时，所述第一连杆轴的中心轴线高于所述第二连杆轴的中心轴线，第二连杆轴的中心轴线位于第一连杆轴中心轴线的前侧，第二连杆轴的中心轴线高于小腿齿轮轴的中心轴线； 所述大腿齿轮轴和所述小腿齿轮轴中所述齿轮段两侧的轴段之间通过第三连杆连接，大腿齿轮轴、小腿齿轮轴均与第三连杆转动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。