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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种仿生人形机器人膝关节机构、机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120270369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510749032.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种仿生人形机器人膝关节机构、机器人及方法是由陈腾;荣启正;杜春水;张国腾设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生人形机器人膝关节机构、机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生人形机器人膝关节机构、机器人及方法，解决了现有技术中人形机器人较难下蹲、下蹲后较难起立的问题，具有便于人形机器人顺利从蹲下至起立的有益效果，具体方案如下：一种仿生人形机器人膝关节机构，包括第一动力源，第一动力源设于大腿部远离小腿部的一端，第一动力源与摇杆的中段连接，摇杆的两端分别与第一连杆的一端、第二连杆的一端连接，第一连杆另一端同第三连杆轴连接，大腿部靠近小腿部的一端支撑膝关节轴，第三连杆同第三连杆轴、小腿部分别转动连接，第四连杆同第三连杆轴、膝关节轴分别转动连接，第五连杆同第二连杆转动连接，第五连杆同膝关节轴转动连接，第五连杆短边端与小腿部转动连接。

本发明授权一种仿生人形机器人膝关节机构、机器人及方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生人形机器人膝关节机构，其特征在于，包括第一动力源，第一动力源设于大腿部远离小腿部的一端，第一动力源与摇杆的中段连接，摇杆的两端分别与第一连杆的一端、第二连杆的一端连接，第一连杆另一端同第三连杆轴连接，大腿部靠近小腿部的一端支撑膝关节轴，第三连杆同第三连杆轴、小腿部分别转动连接，第四连杆同第三连杆轴、膝关节轴分别转动连接，第五连杆同第二连杆转动连接，第五连杆同膝关节轴转动连接，第五连杆短边端与小腿部转动连接，第一动力源动作，通过第一连杆、第三连杆和第四连杆推动第三连杆轴绕膝关节轴转动，同时通过第二连杆带动小腿部运动，进而实现小腿部相对于大腿部的运动； 所述小腿部支撑小腿部转轴，所述第五连杆为L型，第五连杆的长边端通过第一连杆轴与所述的第二连杆转动连接，第五连杆中部直角处与所述的膝关节轴转动连接，第五连杆的另一端同小腿部转轴转动连接； 所述小腿部支撑第二连杆轴，所述第三连杆同第二连杆轴转动连接，在人形机器人站立时，所述第三连杆轴高于第二连杆轴设置，第二连杆轴的中心轴线位于所述膝关节轴的中心轴线的前侧，第三连杆轴的中心轴线高于膝关节轴的中心轴线设置，所述第一连杆轴位于膝关节轴的后侧。

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