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龙图腾网获悉安格利(成都)仪器设备有限公司申请的专利一种融合点云与图像分割的焊缝余高自动检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510743261.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种融合点云与图像分割的焊缝余高自动检测方法是由王诗卉;聂印;王逸钧;苗峻赫;何琦;王新华;江爱华;朱兵兵;杨彬;冷海风设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合点云与图像分割的焊缝余高自动检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及特种设备余高检测技术等领域，公开了一种融合点云与图像分割的焊缝余高自动检测方法，通过结合双目立体视觉、AI分析和点云分析技术，可快速测量焊缝的错边余高和不错边余高，弥补传统检测方法在效率和准确性上的不足，为实际检测提供了可靠的技术手段；包括下述具体步骤：通过双目结构光相机拍摄被测物体，通过双目立体视觉技术获取到对齐之后的灰度图和点云图；在灰度图上进行目标分割，找到灰度图中的焊缝，并将焊缝从背景中分割出来，焊缝分割二值掩码图；根据焊缝分割二值掩码图生成位置区域掩码，并进一步区分为上母材区域，焊缝区域以及下母材区域，生成区域掩码图，且将区域掩码图命名为box_mask，并与原始的灰度图对应的点云图进行联合使用。

本发明授权一种融合点云与图像分割的焊缝余高自动检测方法在权利要求书中公布了：1.一种融合点云与图像分割的焊缝余高自动检测方法，其特征在于：包括下述具体步骤： 1）通过双目结构光相机拍摄被测物体，通过双目立体视觉技术获取到对齐之后的灰度图和点云图； 2）在灰度图上进行目标分割，找到灰度图中的焊缝，并将焊缝从背景中分割出来，得到焊缝分割二值掩码图； 3）根据焊缝分割二值掩码图生成位置区域掩码，并进一步区分为上母材区域，焊缝区域以及下母材区域，生成区域掩码图，且将区域掩码图命名为box_mask，并与原始的灰度图对应的点云图进行联合使用； 4）基于区域掩码图，从最小闭包区域中提取焊缝上下边界线，以生成焊缝边界掩码图： 5）将区域掩码图和焊缝边界掩码图映射到点云图中，并获取到分区域的点云数据以及点云边界； 6）通过融合RANSAC以及最小二乘法的曲面拟合方法，对焊缝下母材点云进行曲面拟合并得到下曲面方程，再将焊缝上边界点云的X、Y值带入该方程计算得到在X、Y处对应的Z值，并与焊缝上边界点云的初始Z值做差，获得拟合点云高度值差值，用于判断焊接过程中是否存在错边；当点云高度差值的均值大于1mm时，判断为存在错边；当点云高度差均值小于1mm时，判断为不存在错边； 7）若不存在错边，则对焊缝区域点云进行基于密度及距离统计的去噪处理，随后选取去噪后焊缝区域点云中Z值最高的点作为焊缝最高点，并分别计算焊缝最高点到通过曲面拟合得到的上、下曲面方程在垂直方向的距离，最终取二者中的最大值作为焊接的余高值； 8）若存在错边，对焊缝上边界点云与焊缝下边界点云中的点进行一一对应，对于每一对对应的焊缝上边界点云与焊缝下边界点云，沿着两点连线的斜率方向进行三次采样插值，生成全部插值点集；完成所有插值后，使用融合RANSAC与最小二乘法的曲面拟合方法对这些插值点集进行平面拟合，获得平面方程； 9）经步骤8）后，对焊缝区域点云进行基于密度以及距离统计的点云去噪，并利用该步骤8）所得到的平面方程，通过点到平面距离公式计算每个焊缝点到步骤8）中拟合得到的平面的垂直距离，取最大距离值作为焊接的余高值。

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