买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京云设智能科技有限公司;国网浙江省电力有限公司综合服务分公司申请的专利一种环境建模与协同优化的智能盘点机器人路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510737263.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种环境建模与协同优化的智能盘点机器人路径优化方法是由曹大国;黄建波;孙攀;郑静;龚正;吕施霖;朱志安;徐礼亮;罗丙林;潘贤娜;孙纲权设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环境建模与协同优化的智能盘点机器人路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种环境建模与协同优化的智能盘点机器人路径优化方法，涉及智能仓储管理技术领域，其方法包括通过无人机平台扫描仓储区域并生成三维仓储点云数据，经点云去噪、平面拟合、货架边界提取及通道检测处理后生成二维仓储平面图并传输至机器人数据基座；采用A*算法生成初始盘点规划路径，并通过模拟退火算法优化初始路径，生成目标盘点规划路径；基于动态障碍物影响因子，结合RFID信号强度以及机器人剩余电量，通过多目标优化与PSO动态权重的混合算法修正目标路径；操作端通过AR设备查看盘点进度并手动调整目标路径，从而可以在动态环境下对智能盘点机器人的盘点路径进行实时优化，提升机器人的盘点效率、覆盖率及续航能力。

本发明授权一种环境建模与协同优化的智能盘点机器人路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种环境建模与协同优化的智能盘点机器人路径优化方法，其特征在于，所述路径优化方法包括： 通过无人机平台扫描目标仓储区域并生成三维仓储点云数据，对所述三维仓储点云数据进行点云去噪、平面拟合、货架边界提取及通道检测处理生成二维仓储平面图并传输至机器人数据基座； 采用A*算法基于所述二维仓储平面图生成初始盘点规划路径，并通过模拟退火算法优化所述初始盘点规划路径，生成目标盘点规划路径； 基于采集到的动态障碍物影响因子，结合RFID信号强度以及机器人剩余电量，通过多目标优化与PSO动态权重的混合算法修正所述目标盘点规划路径； 操作端通过AR设备查看机器人盘点进度，并手动调整所述目标盘点规划路径； 所述采用A*算法基于所述二维仓储平面图生成初始盘点规划路径，并通过模拟退火算法优化所述初始盘点规划路径，生成目标盘点规划路径，具体包括： 基于所述二维仓储平面图确定盘点货架位置，从所述目标仓储区域对应的仓储管理库中获取所述盘点货架位置对应的货物资产类型及盘点位置优先级，并设置机器人盘点运动参数，即最大行走速度、最小安全间距及单货架单层扫描时间； 采用所述A*算法搜索从起始盘点位置到终止货架位置的最短路径，结合所述货物资产类型及所述盘点位置优先级，生成所述初始盘点规划路径； 对所述初始盘点规划路径进行局部优化，即通过所述模拟退火算法优化所述初始盘点规划路径，生成所述目标盘点规划路径； 所述采用所述A*算法搜索从起始盘点位置到终止货架位置的最短路径，结合所述货物资产类型及所述盘点位置优先级，生成所述初始盘点规划路径，具体包括： 设定节点代价函数如下： fn＝gn+hn hn＝|nx-tx|-|ny-ty| 其中，fn表示盘点货架位置节点n的总估计代价；gn表示从起始盘点位置节点到盘点货架位置节点n的实际移动代价；表示从起始盘点位置节点到前一盘点货架位置节点节点的实际移动代价；move_costn表示从前一盘点货架位置节点节点到盘点货架位置节点n的基础移动代价，若从前一盘点货架位置节点节点到盘点货架位置节点n发生水平或者垂直移动，则move_costn＝1，若从前一盘点货架位置节点parentn到盘点货架位置节点n发生对角移动，则turn_penaltyn表示盘点货架位置节点n的转弯惩罚，若从前一盘点货架位置节点parentn到盘点货架位置节点n需要转弯，则turn_penaltyn＝γ，γ表示转弯惩罚系数，否则turn_penaltyn＝0；width_penaltyn表示盘点货架位置节点n的通道宽度惩罚，β表示宽度惩罚系数，w0表示标准通道宽度，wn表示盘点货架位置节点n所在通道宽度；hn表示从盘点货架位置节点n到终止盘点位置节点的启发式估计代价；nx,ny表示盘点货架位置节点n的坐标；tx,ty表示终止盘点位置节点的坐标； 通过优先队列扩展并选择所述总估计代价最小的所述盘点货架位置节点，直至遍历所有所述盘点货架位置节点，生成包括转弯点和直线路径段的连续行走序列，即从所述起始盘点位置到所述终止货架位置的最短路径，并结合所述货物资产类型及所述盘点位置优先级，生成所述初始盘点规划路径； 所述基于采集到的动态障碍物影响因子，结合RFID信号强度以及机器人剩余电量，通过多目标优化与PSO动态权重的混合算法修正所述目标盘点规划路径，具体包括： 对所述RFID信号强度和所述机器人剩余电量进行归一化处理，并基于所述目标盘点规划路径的目标路径长度、归一化处理后的所述RFID信号强度和所述机器人剩余电量、所述动态障碍物影响因子，构建多目标优化函数如下： 式中，F表示综合代价函数；w1、w2、w3、w4表示目标权重系数；Lgoal表示目标盘点规划路径的目标路径长度；Snorm表示归一化处理后的RFID信号强度；Bnorm表示归一化处理后的机器人剩余电量；O表示动态障碍物影响因子，dobs表示智能盘点机器人到最近障碍物的距离，dsafe表示智能盘点机器人的安全距离阈值，λ表示动态障碍物影响系数； 每个粒子代表一组目标权重向量w1,w2,w3,w4，通过PSO迭代更新粒子速度和位置，确定所述目标权重系数的最优组合w' 1,w' 2,w' 3,w' 4； 基于所述目标权重系数的最优组合w' 1,w' 2,w' 3,w' 4，对所述节点代价函数进行调整得到改进节点代价函数，并基于所述改进节点代价函数对所述目标盘点规划路径进行修正，所述改进节点代价函数的表达式如下： 式中，hLn表示盘点货架位置节点n到终止盘点位置节点的曼哈顿距离；hSn表示信号启发式；hBn表示电量启发式；hOn表示障碍物启发式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京云设智能科技有限公司;国网浙江省电力有限公司综合服务分公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区柳州北路22号小柳工业园27栋四楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。