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龙图腾网获悉国网黑龙江省电力有限公司超高压公司;国家电网有限公司申请的专利一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510727056.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法是由赵炳良;阳薇;韩金釜;姜海洋;王梦洋;徐新雷;曹海华;周熙悦;夏舜禹设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机姿态控制技术领域，具体涉及一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法，该方法包括：采集多旋翼无人机在各飞行周期内各时刻的多个俯仰角、横滚角和偏航角，组成姿态角向量，获取无人机在各时刻的位置坐标；计算各飞行周期的轨迹复杂度、姿态协同度、误差容忍权重、误差评估值，确定各飞行周期的自适应因子，对无迹卡尔曼滤波算法中量测噪声协方差矩阵进行更新，通过更新后的量测噪声协方差矩阵，对多旋翼无人机进行姿态解算，以动态控制多旋翼无人机的机械臂。本申请有效降低了姿态解算的误差，提高多旋翼无人机在不同飞行环境下的适应性，对多旋翼无人机机械臂的姿态进行精准控制。

本发明授权一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑质心偏移约束的多旋翼无人机机械臂控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 通过多个仪器采集多旋翼无人机在各飞行周期内各时刻的多个俯仰角、横滚角和偏航角，组成各时刻的姿态角向量，通过对无人机进行实时定位，获取无人机在各时刻的位置坐标； 基于无人机在各飞行周期的局部时段内的位置坐标的变化情况，获取轨迹曲线；通过所述轨迹曲线的复杂情况，以及无人机在所述轨迹曲线的飞行速度，计算各飞行周期的轨迹复杂度； 通过各飞行周期下不同时刻的姿态角向量中同一维度的元素的差异情况，确定各飞行周期的姿态协同度，结合轨迹复杂度，确定各飞行周期的误差容忍权重； 分析各飞行周期下所有时刻的所述多个仪器采集的俯仰角之间差异的波动情况、横滚角之间差异的波动情况、偏航角之间差异的波动情况，确定各飞行周期的误差评估值； 基于误差评估值和误差容忍权重，确定各飞行周期的自适应因子，对无迹卡尔曼滤波算法中量测噪声协方差矩阵进行更新，通过更新后的量测噪声协方差矩阵，对多旋翼无人机进行姿态解算，对多旋翼无人机机械臂的姿态进行实时控制。

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