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龙图腾网获悉西湖大学申请的专利一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411604846.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法和系统是由王朋;赵凌哲;马瑞洁;刘沛东设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法，通过利用多视角模糊图像中存在的几何信息，通过显式建模物理运动模糊过程，仅使用模糊的RGBD输入来重建高保真的三维场景。本发明采用运动模糊感知视觉里程计，在曝光时间内估计局部运动轨迹，相对于现有方法仅估计图像的瞬时位姿，本发明方法能够显著增强本发明整个SLAM系统对运动模糊的鲁棒性，既能准确估计相机位姿，又能够渲染出清晰的图像，以及重建出高质量的三维场景。

本发明授权一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种针对运动模糊图像鲁棒的SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：给定第一张图像的相机位姿，用隐式神经辐射场NeRF或显式三维高斯3DGS对第一张图像进行建图，得到初始的三维场景表示；并将第一张图像、深度和相机位姿加入关键帧数据库中； S2：依次将第一张图像之后的第2~n张带有运动模糊的图像输入隐式神经辐射场NeRF或显式三维高斯3DGS，将当前输入的这张图像作为当前帧，根据上一个关键帧的相机位姿，从所述隐式神经辐射场NeRF或显式三维高斯3DGS中渲染一张清晰图像作为参考图像Iref，采用运动模糊感知跟踪器对当前帧进行相机轨迹估计； S3：根据相机轨迹的起点和终点，计算图像选定像素的运动距离，当运动距离大于设定阈值时，则将当前帧认定为关键帧，执行S4；否则，返回S2，换下一张带有运动模糊的图像； S4：对关键帧的数据进行建图，所述S4具体包括： S4.1：合成模糊图像：基于关键帧对应的相机运动轨迹，通过插值得到相机运动轨迹的起点和终点之间的n个相机位姿；从这n个相机位姿中，用隐式神经辐射场NeRF或显式三维高斯3DGS渲染出n张清晰的彩色图像和深度图像；最后将n张彩色图像的强度值进行平均来计算重新模糊的像素强度，得到合成的运动模糊的彩色图像Bx； S4.2：构建损失函数，包括颜色损失函数Lcolor和几何损失函数Ldepth； ； 其中，是合成的运动模糊图像，表示对应的真实捕获模糊图像；选取相机轨迹中点的相机位姿渲染得到的深度，而表示测量的深度； S4.3：通过反向传播算法来同时优化关键帧的相机轨迹和隐式神经辐射场NeRF或显式三维高斯3DGS； S4.4：将当前关键帧的彩色图像和深度图像，以及优化后的轨迹加入到关键帧数据库中； S4.5：返回S2。

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