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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种电动三轮车侧翻主被动安全系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118789996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410944982.3，技术领域涉及：B60G17/08；该发明授权一种电动三轮车侧翻主被动安全系统及方法是由孙立国;孙嵩松;龚小林;徐晓美设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动三轮车侧翻主被动安全系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种电动三轮车侧翻主被动安全系统及方法，该电动三轮车侧翻主被动安全系统包括主动安全装置以及被动安全装置，主动安全装置包括布置在电动三轮车后轴位置上的两个液压杆、设置在电动三轮车车厢中轴线位置的倾斜角传感器、设置在在三轮车上的横摆角传感器以及控制器，被动安全装置在电动三轮车车身侧翻超过极限角度时，被动安全装置被触发，撑杆在横向限位杆的作用下自动撑开，抵住地面，同时横向限位杆控制支撑杆的展开角度，避免因侧翻造成重大伤害，该种电动三轮车侧翻主被动安全系统及方法，以提高车辆在行驶过程中的安全性，降低侧翻事故的风险。

本发明授权一种电动三轮车侧翻主被动安全系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种电动三轮车侧翻主被动安全系统，其特征在于，包括：主动安全装置100以及被动安全装置200； 所述主动安全装置100包括布置在电动三轮车H后轴位置上的两个液压杆110、设置在电动三轮车H车厢中轴线位置的倾斜角传感器120、设置在三轮车上的横摆角传感器130以及控制器140； 其中，所述控制器140采用MPC控制算法，基于倾斜角传感器120采集到的电动三轮车的侧倾角以及横摆角传感器130采集到的横摆角速度这两个车身稳定参数来调节电动三轮车H后轴处的液压杆110，在电动三轮车H车身出现较大侧倾角的时候通过对液压杆110的轴向力进行调整，提供抗侧倾力矩Manti； 所述被动安全装置200被配置为：在电动三轮车H发生侧翻时触发，展开支撑在地面上以防止电动三轮车H车身因为侧翻而撞击地面； 建立电动三轮车H三自由度翻车模型时使用的坐标系，指定的坐标轴和正方向如下：坐标系原点是电动三轮车H的中心，电动三轮车H的行驶方向是X轴正方向，垂直于X轴且平行于地面的左侧方向是Y轴正方向，垂直于地面且向上的方向是Z轴正方向； 所述抗侧倾力矩Manti的平衡方程为： 其中，Ix为整车绕X轴的转动惯量、为簧载质量侧倾角，ms为载簧质量，ay为质心侧向加速度，h为簧载质量重心到侧倾中心距离，为悬架的等效侧倾阻尼，为悬架的等效侧倾刚度； 所述控制器140还包括内置的滑膜控制器140a，所述滑膜控制器140a通过调整液压杆110提供的抗侧倾力矩，从而使电动三轮车H的侧倾角能跟踪期望值，所述滑膜控制器140a的滑模函数为： 其中c须满足赫尔维兹条件，故c大于0，e为跟踪误差，有： 采用指数趋近律，有： 结合式3和4，得： 结合式1和5得： 所述MPC控制算法步骤如下： 得到当前时刻的状态参数xk； 对鲁棒性能函数进行最优求解，求得控制序列ukk,…,uk+N-1k； 其中，鲁棒性能函数为： s.t.xk+1＝Axk+Buk+Gwk xk+N∈XN6 式中，JNxk+N为终端代价函数，XN为终端约束，N为预测时域； 将控制序列的第一个控制量ukk作用于被控对象； 在下一时刻重新观测状态参数xk+1，并重复上述步骤，实现对被控对象的持续控制。

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