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龙图腾网获悉东南大学;聊城大学;广西大学申请的专利基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118387191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410601832.2，技术领域涉及：B62D13/00；该发明授权基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法及系统是由张宁;陆斐;张钱辰;王金湘;殷国栋;徐利伟;武健;欧阳天成设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法及系统，包括前馈控制器根据牵引车和挂车的运动微分方程、前轮转角输入与稳态条件求解挂车的前馈控制转角，通过铰接式车辆系统状态方程求解稳态运动状态，反馈控制器根据当前车辆状态与稳态运动状态的误差，通过线性二次型调节器求解出挂车的反馈控制转角，控制器输出挂车前馈控制转角和反馈控制转角加和后的挂车转角，挂车转向执行机构实现控制器输出的挂车转角。本发明能够提升铰接式车辆的横向稳定性，有效抑制铰接式车辆在中高速工况行驶时挂车的摆振现象，使车辆系统具有足够的稳定裕度，同时一定程度上辅助铰接式车辆实现转向，提升铰接式车辆的操纵稳定性与行驶安全性。

本发明授权基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 多种传感器测量铰接式车辆的运动状态，构建牵引车和挂车的运动微分方程和铰接式车辆系统状态方程； 前馈控制器根据牵引车和挂车的运动微分方程，前轮转角输入与稳态条件，求解挂车的前馈控制转角；通过铰接式车辆系统状态方程求解稳态运动状态，反馈控制器根据当前车辆状态与稳态运动状态的误差，通过线性二次型调节器求解出挂车的反馈控制转角，控制器输出挂车前馈控制转角和反馈控制转角加和后的挂车转角； 挂车转向执行机构驱动挂车车轴根据控制器输出的挂车转角实现挂车转向； 牵引车的运动微分方程为： 挂车的运动微分方程为： 其中，vy1为牵引车纵向速度，vy2为挂车纵向速度，为牵引车横摆角速度，为挂车横摆角速度，为牵引角速度，θh为牵引角度，δwt为牵引车前轮转角，δtfft为为前馈控制转角，m1和m2是牵引车、挂车的整备质量，Caf1、Car1、Ca2为牵引车前轴侧偏刚度、牵引车后轴侧偏刚度、挂车车轴侧偏刚度，lf1、lr1、la2为牵引车前轴至牵引车重心的距离、牵引车后轴至牵引车重心的距离、挂车车轴至挂车重心的距离，lh1、lh2为牵引车重心、挂车重心到铰接点的距离，Iz1、Iz2为牵引车和挂车的横摆转动惯量，vx为牵引车和挂车的侧向速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学;聊城大学;广西大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。