内蒙古科技大学李少波获国家专利权
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龙图腾网获悉内蒙古科技大学申请的专利一种基于描述子片段向量直接比较与数据库查询的回环检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117235295B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311220763.2，技术领域涉及：G06F16/532；该发明授权一种基于描述子片段向量直接比较与数据库查询的回环检测方法及装置是由李少波;杨培宏设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于描述子片段向量直接比较与数据库查询的回环检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉与图像处理技术领域，具体涉及一种基于描述子片段向量直接比较与数据库查询的回环检测方法及装置；本发明通过纵向提取描述子片段向量做回环检测判断，实现数据库的动态构建，并通过查询数据库得到数据库中图像描述子片段向量与当前图像相同次数，从而可以进一步判断当前图像是否和数据库中图像形成回环；从而避免了词袋模型需要预先训练的缺点，提高了回环检测算法的适应能力。
本发明授权一种基于描述子片段向量直接比较与数据库查询的回环检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于描述子片段向量直接比较的回环检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一，获取当前帧和当前帧对应的多个历史帧； 步骤二，采用FAST算法提取当前帧关键点，对当前帧关键点采用BRIEF算法提取当前帧描述子，形成N*256维的当前帧二进制描述子矩阵；采用FAST算法提取多个历史帧关键点，对多个历史帧关键点采用BRIEF算法提取历史帧描述子，形成N*256维的多个历史帧二进制描述子矩阵； 步骤三，纵向提取当前帧二进制描述子矩阵，组成一个当前帧描述子片段向量；纵向提取历史帧二进制描述子矩阵的16位，组成以16位整数为元素的多个历史帧描述子片段向量；当前帧二进制描述子矩阵的提取位置与多个历史帧二进制描述子矩阵的提取位置相同； 步骤四，将当前帧描述子片段向量与多个历史帧描述子片段向量分别进行比较；得到当前帧描述子片段向量与历史帧描述子片段向量相同的次数；如果当前帧与历史帧存在的相同的描述子片段向量大于既定阈值；判断当前帧与历史帧为回环。
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