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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于数据流分析的四旋翼无人机攻击溯源方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117200931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311152104.X，技术领域涉及：H04K3/00；该发明授权一种基于数据流分析的四旋翼无人机攻击溯源方法是由潘锴锴;崔奥然;钟启迪;徐文渊设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据流分析的四旋翼无人机攻击溯源方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数据流分析的四旋翼无人机攻击溯源方法，属于无人机安全性技术领域。包括：建立传感器与无人机各阶次状态之间的拓扑网络；从四旋翼无人机正常飞行日志中解析得到电机PWM控制信号强度信息、各阶次状态信息以及各传感器的输出信息，重采样并同步化预处理，训练LSTM神经网络；利用训练后的神经网络检测待测飞行日志中的各阶次异常状态，定位可疑传感器和可用冗余传感器，并利用可用冗余传感器推算出异常状态的预测值，逆向处理得到可疑传感器预测信息，与可疑传感器真实输出对比，得到检测结果。本发明可以成功检测到异常状态并确定异常产生的时间，能够精确追溯到数据失真的传感器，实现四旋翼无人机安全事故的溯源。

本发明授权一种基于数据流分析的四旋翼无人机攻击溯源方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据流分析的四旋翼无人机攻击溯源方法，其特征在于，包括： 步骤1：根据四旋翼无人机传感系统数据流，建立传感器与无人机各阶次状态之间的拓扑网络； 步骤2：从四旋翼无人机正常飞行日志中提取时序数据，解析得到四旋翼无人机电机PWM控制信号强度信息、四旋翼无人机各阶次状态信息以及四旋翼无人机各传感器的输出信息，重采样并同步化预处理； 步骤3：利用预处理得到的正常样本训练LSTM神经网络，建立四旋翼无人机电机PWM控制信号强度与各阶次状态之间的时序映射关系，利用训练后的LSTM神经网络检测四旋翼无人机待测飞行日志中的各阶次异常状态； 步骤4：根据传感器与无人机各阶次状态之间的拓扑网络和检测到的异常状态，定位可疑传感器和可用冗余传感器，并利用可用冗余传感器推算出异常状态的预测值； 步骤5：由步骤4得到的异常状态的预测值逆向处理，得到可疑传感器预测信息，与可疑传感器真实输出对比，得到检测结果，实现对导致四旋翼无人机发生安全事故的失真传感器的追溯。

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