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龙图腾网获悉ABB瑞士股份有限公司申请的专利组装装置、组装方法和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116802023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180090316.2，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权组装装置、组装方法和计算机可读存储介质是由毛翊超设计研发完成，并于2021-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本组装装置、组装方法和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例涉及组装装置和组装方法。该组装装置包括：图像传感器40，该图像传感器被布置在组装站上方；第一机器人10，该第一机器人被布置在该组装站附近并且被配置为用于将要被组装的对象30的第一部分31保持到布置在该组装站上的目标对象50上；第二机器人20，该第二机器人被布置在该组装站附近并且被配置为用于保持该对象30的与该第一部分31间隔开的第二部分33；以及控制器60，该控制器被配置为：使所述图像传感器40捕获所述对象30和所述目标对象50的图像41A,41B；基于所捕获的图像41A,41B，使所述第一机器人10在第一方向31上将所述第一部分移动第一距离；以及基于所捕获的图像41A,41B，使所述第二机器人20在所述第一方向上将所述第二部分33移动不同于所述第一距离的第二距离，或者在与所述第一方向相反的方向上移动所述第二部分33，使得所述对象30与所述目标对象50对齐。本公开的示例性实施例可以有效且精确地实现组装，而不增加对单个机器人的精度要求。

本发明授权组装装置、组装方法和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种组装装置，包括： 图像传感器40，被布置在组装站上方； 第一机器人10，被布置在所述组装站附近，并且被配置为将要被组装的对象30的第一部分31保持到被布置在所述组装站上的目标对象50上； 第二机器人20，被布置在所述组装站附近，并且被配置为保持所述对象30的与所述第一部分31间隔开的第二部分33；以及 控制器60，被配置为： 使所述图像传感器40捕获所述对象30和所述目标对象50的图像41； 基于所捕获的图像41，使所述第一机器人10在第一方向X上将所述第一部分31移动第一距离D1；并且 基于所捕获的图像41，使所述第二机器人20在所述第一方向X上将所述第二部分33移动不同于所述第一距离D1的第二距离D2，或者在与所述第一方向X相反的方向上移动所述第二部分33，使得所述对象30与所述目标对象50对齐。

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