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龙图腾网获悉北京航迹科技有限公司申请的专利用于标定惯性测试单元和相机的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112789655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980001812.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权用于标定惯性测试单元和相机的系统和方法是由王镇设计研发完成，并于2019-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于标定惯性测试单元和相机的系统和方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于标定自动驾驶车辆的惯性测试单元和相机的系统。所述系统包括至少一个包括用于标定惯性测试单元和相机的指令的存储介质，以及与所述存储介质通讯的至少一个处理器，当执行所述指令时，所述至少一个处理器用于：获取自动驾驶车直线行驶的轨迹510；确定惯性测试单元相对于第一坐标系的惯性测试单元姿态520；确定相机相对于第二坐标系的相机姿态530；确定第一坐标系和第二坐标系之间的相对坐标姿态540；以及基于所述惯性测试单元姿态、所述相机姿态和所述相对坐标姿态，确定相机和惯性测试单元之间的相对姿态550。本申请还披露了一种用于标定自动驾驶车辆的惯性测试单元和相机的方法和一种非暂时性可读介质。

本发明授权用于标定惯性测试单元和相机的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于标定自动驾驶车辆的惯性测试单元和相机的系统，包括： 至少一个存储介质，包括用于标定所述惯性测试单元和所述相机的一组指令；以及 至少一个与所述存储介质通信的处理器，其中当执行所述一组指令时，所述至少一个处理器用于： 获取所述自动驾驶车辆直线行驶的轨迹； 确定所述惯性测试单元相对于第一坐标系的惯性测试单元姿态，所述惯性测试单元姿态反映惯性测试单元相对于第一坐标系的方位、位置、姿态或旋转； 从所述相机获取相机数据； 基于所述相机数据，确定第二坐标系，具体包括： 基于所述相机数据和三维重建技术，确定第二地面法向量； 基于所述相机数据，确定所述相机的第二行驶方向；以及 基于所述第二地面法向量和所述相机的所述第二行驶方向，确定所述第二坐标系； 基于所述相机数据和所述第二坐标系，通过三维重建技术，确定所述相机相对于第二坐标系的相机姿态，具体包括： 基于所述相机数据和或相机的内部参数，对视频或图像中的一组二维特征点进行跟踪，获取随着时间推移的特征点轨迹； 基于所述随着时间推移的特征点轨迹，确定相机所在的位置和或特征点的三维位置； 基于所述相机所在的位置和或所述特征点的三维位置，确定相机和第二坐标系之间的旋转矩阵； 基于所述旋转矩阵，确定相机相对于第二坐标系的相机姿态，所述相机姿态反映相机相对于第二坐标系的方位、位置、姿态或旋转； 确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的相对坐标姿态，所述第一坐标系与所述第二坐标系不同；以及 基于所述惯性测试单元姿态、所述相机姿态和所述相对坐标姿态，确定所述相机和所述惯性测试单元之间的相对姿态。

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