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龙图腾网获悉中核工程咨询有限公司申请的专利一种管道内行走机器人的底盘结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112413280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910775015.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道内行走机器人的底盘结构是由贾立博;马尚国;康乃超;宋春雷;陈施乐;李颂;李建军;冯飞;舒磊;姜武设计研发完成，并于2019-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道内行走机器人的底盘结构在说明书摘要公布了：本发明属于机械机构设计技术领域，具体涉及一种管道内行走机器人的底盘结构，包括动力单元、支撑单元和行走单元，所述支撑单元两侧分别设置有一个行走单元，行走单元上设置有动力单元；所述动力单元用于驱动行走单元并使所述底盘前进或后退，所述行走单元下端能向外侧摆转并与所处管道的内径相适应，所述支撑单元用于设置探测设备且能带动探测设备升降。本发明除了其自身就有防水防尘的功能以外，还可以避免现有技术中电机位置较低造成的碰撞等危害；当管道内水位较高时，在浸没两个电极后，使控制单元得到信号，由控制单元驱动升降机构动作，将平台板升高直至平台板的电极升高到水面以上，由此主动的避免了探测设备被水浸泡。

本发明授权一种管道内行走机器人的底盘结构在权利要求书中公布了：1.一种管道内行走机器人的底盘结构，其特征在于：包括动力单元、支撑单元和行走单元，所述支撑单元两侧分别设置有一个行走单元，行走单元上设置有动力单元； 所述动力单元用于驱动行走单元并使所述底盘结构前进或后退，所述行走单元下端能向外侧摆转并与所处管道的内径相适应，所述支撑单元用于设置探测设备且能带动探测设备升降； 所述行走单元包括基板、主动轮、从动轮和履带，基板外侧表面上端设置主动轮，该主动轮下端的基板表面设置至少两个从动轮，所述主动轮和从动轮外缘共同缠绕所述履带； 基板的内侧表面与所述支撑单元同侧下端相互铰装，基板的内侧表面设置有动力单元，该动力单元驱动所述主动轮； 基板能带动所述主动轮、从动轮、履带和动力单元向支撑单元外侧摆转，支撑单元两侧的两个基板相对的表面上端设置有复位缓冲单元； 所述动力单元为涡轮蜗杆电机，涡轮蜗杆电机贴附式的设置在基板内侧表面，所以履带能够调整相互之间的间距； 所述履带采用橡胶材质。

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