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龙图腾网获悉杭州开临文化科技有限公司;上海窗宇画廊文化科技有限公司申请的专利一种VR大空间空间映射精度评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120180058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653640.0，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种VR大空间空间映射精度评估方法是由冯彬设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种VR大空间空间映射精度评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种VR大空间空间映射精度评估方法，具体涉及VR大空间领域，包括通过前端实时采集传感器原始数据，执行特征提取与时间同步，生成初步位姿估计、观测因子和关键帧；前端将打包后的关键帧数据及传感器元信息存入环形缓冲区，并按时间戳传送至后端；后端在接收关键帧打包数据后，在因子图中为每个关键帧构建位姿、速度、偏置及环境特征状态节点。通过在短期内检测“明漂移”的瞬时跳变并在长期内补偿“暗漂移”的传感器偏置，克服了传统SLAM无法兼顾短时突变与长期误差累积的不足，实现对短时定位异常和长期地图畸变的同步抑制，从而提升VR大空间的精度与鲁棒性。

本发明授权一种VR大空间空间映射精度评估方法在权利要求书中公布了：1.一种VR大空间空间映射精度评估方法，包括： 通过前端实时采集传感器原始数据，执行特征提取与时间同步，生成初步位姿估计、观测因子和关键帧； 前端将打包后的关键帧数据及传感器元信息存入环形缓冲区，并按时间戳传送至后端； 其特征在于： 后端在接收关键帧打包数据后，在因子图中为每个关键帧构建位姿、速度、偏置及环境特征状态节点； 通过后端监测观测残差，触发多重假设分支生成，独立构建分支后对比残差，选定目标分支并废弃其他分支数据，用于校正瞬时定位跳变的“明漂移”问题； 后端在固定关键帧间隔处生成包含因子图和观测信息的快照，用于后续回退机制调用； 当后端检测到残差值超过预设的残差阈值且位姿状态未收敛时，系统将回退至预存快照，并从环形缓冲区加载相应的观测数据； 后端在因子图中为传感器构建时间与温度依赖的偏置函数节点，用于校正传感器参数并抑制长期漂移的“暗漂移”问题； 在后端非线性优化迭代过程中，依据温度和时间相关的观测因子实时更新传感器偏置函数节点，并同步调整全局状态估计； 通过后端为每个特征因子建立健康度评估模型来量化其观测质量，并在观测失效累积时逐步降低其权重且或标记剔除； 后端在后台线程中定期扫描经健康度评估模型判定为低效的特征因子，并对其进行批量清除，同时在清除后执行局部重优化流程； 后端在因子图内配置锚点节点，并依据绝对坐标量测因子定期施加全局约束； 前端在接收到后端因子图更新或分支合并信号后，刷新环形缓冲区中关键帧的索引及其对应观测因子引用； 基于式一建立多重假设分支综合代价函数；通过对多重假设分支进行综合打分，以识别并纠正“明漂移”引起的定位突变，后端在检测到系统发生瞬时跳变时，基于式一计算每条分支的整体代价，以对比各分支在观测残差、瞬时跳变幅度、特征质量以及分支时长方面的表现； 式一为： ； 其中为分支综合代价；为分支所包含的关键帧索引集合；为关键帧的观测残差向量；为关键帧与其相邻关键帧间的残差差分；为关键帧的时间权重系数；为残差激增因子；为关键帧对应的特征健康度值；指代健康度衰减函数；表示分支持续的时间跨度；为分支时长惩罚项。

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