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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利基于多智能体协同的区域规划搜救方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510649603.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于多智能体协同的区域规划搜救方法及系统是由王凯;曹璐;郭鹏宇;范广腾;覃江毅;刘勇;张海超设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多智能体协同的区域规划搜救方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多智能体协同的区域规划搜救方法及系统，涉及无人机技术领域，该方法包括：获取无人机的部署位置和待搜救目标的初始位置；获取部署位置到初始位置之间的高度场信息；利用元胞自动机算法进行部署位置到预设搜救起始位置的点到点路径规划，获取从部署位置到预设搜救起始位置的无人机移动路径；将多个无人机划分为引领者和跟随者，根据无人机移动路径控制引领者和跟随者到达预设搜救起始位置；基于预先确定并划分的搜救区域，利用改进遗传算法进行多个无人机的搜索路径分配；分别控制每个无人机沿其对应的搜索路径进行搜索。本发明能够充分考虑每个无人机的搜索时间，快速定位待搜救目标，显著提高搜救效率，降低人工成本。

本发明授权基于多智能体协同的区域规划搜救方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体协同的区域规划搜救方法，其特征在于，包括： 获取无人机的部署位置和待搜救目标的初始位置； 获取无人机的部署位置到待搜救目标的初始位置之间的高度场信息； 基于获取的高度场信息，利用元胞自动机算法进行无人机的部署位置到预设搜救起始位置的点到点路径规划，获取从无人机的部署位置到预设搜救起始位置的无人机移动路径； 将用于进行搜救的多个无人机划分为引领者和跟随者，根据获取的无人机移动路径控制引领者和跟随者到达预设搜救起始位置； 基于预先确定并划分的搜救区域，利用改进遗传算法进行多个无人机的搜索路径分配，确定每个无人机对应的搜索路径； 根据每个无人机对应的搜索路径，分别控制每个无人机沿其对应的搜索路径进行搜索，直至有无人机发现待搜救目标； 采用以下方式对搜救区域进行划分： 使用平行的多个分割线沿搜救区域的长度方向或宽度方向进行区域分割，且使相邻的两个分割线之间的距离不大于两倍无人机的扫描半径，以及使搜救区域的边界相邻的分割线与搜救区域的边界的距离不大于无人机的扫描半径； 利用改进遗传算法进行多个无人机的搜索路径分配，确定每个无人机对应的搜索路径，包括： 步骤501，根据划分的搜救区域，确定搜索路径，其中，将划分搜救区域得到的分割线作为搜索路径； 步骤502，将每个搜索路径随机分配给一个无人机，获取一个搜索路径分配方案，重复多次随机分配过程，获取多个搜索路径分配方案； 步骤503，将多个搜索路径分配方案作为种群，基于预设适应度函数，计算种群中每个搜索路径分配方案对应的适应度函数值； 步骤504，基于当前种群和当前种群中每个搜索路径分配方案对应的适应度函数值，进行个体选择操作，选择多个搜索路径分配方案； 步骤505，从选择的多个搜索路径分配方案中，依次选取两个搜索路径分配方案，并对选取的两个搜索路径分配方案进行交叉操作，得到交叉操作后的多个搜索路径分配方案； 步骤506，对当前种群中每个搜索路径分配方案进行变异操作，得到变异操作后的搜索路径分配方案； 步骤507，从当前种群中的所有搜索路径分配方案、交叉操作后的多个搜索路径分配方案和变异操作后的多个搜索路径分配方案中，选择适应度函数值较低的多个搜索路径分配方案作为新一代种群； 步骤508，计算新一代种群中每个搜索路径分配方案对应的适应度函数值，并判断是否达到预设终止条件，若否，则返回步骤504继续迭代更新，若是，则进行下一步； 步骤509，选取当前种群中对应的适应度函数值最小的搜索路径分配方案作为最终搜索路径分配方案并输出； 所述适应度函数表示为： ；其中，表示适应度函数，表示无人机的搜索时间列表，表示取中的最大值，表示对进行求和； 其中，无人机的搜索时间列表表示为： ； 其中，表示第一个无人机遍历其分配的搜索路径所用的时间，表示第二个无人机遍历其分配的搜索路径所用的时间，表示第个无人机遍历其分配的搜索路径所用的时间，表示无人机的数量。

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