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龙图腾网获悉真健康(广东横琴)医疗科技有限公司申请的专利一种主手控制器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120154430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510643545.2，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种主手控制器及控制方法是由张昊任;陈向前;刘洋;谢晓飞设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主手控制器及控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种主手控制器及控制方法，属于手术机器人技术领域，具体而言，包括：呼吸运动平台，上部平台和下部平台，上部平台和下部平台之间具有运动空间，上部平台和下部平台通过伸缩机构连接，在所述伸缩机构的作用下，所述上部平台可相对于下部平台做上下伸缩运动，以模拟患者体表起伏；调姿机构，包括穿刺针杆和第一转动副；运动机构，通过操作所述穿刺针杆的上端带动所述运动机构在所述运动空间内运动，实现对下端的运动控制。通过伸缩机构驱动上部平台相对于下部平台做伸缩运动来模拟患者体表起伏，使得术者在进行手术操作时，能够更加身临其境，增强术者的手术体验感，更加接近真实的手术环境，进而提高术者的手术效率。

本发明授权一种主手控制器及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种主手控制器，其特征在于，包括： 呼吸运动平台，所述呼吸运动平台包括上部平台和下部平台，所述上部平台和所述下部平台之间具有运动空间，所述上部平台和下部平台通过伸缩机构连接，在所述伸缩机构的作用下，所述上部平台可相对于下部平台做上下伸缩运动，以模拟患者体表起伏； 调姿机构，包括穿刺针杆和第一转动副，所述穿刺针杆通过第一转动副连接在所述上部平台上，所述穿刺针杆能够利用所述第一转动副旋转以及相对于所述第一转动副的活动端沿轴向直线移动； 运动机构，设于所述运动空间内，所述穿刺针杆的下端延伸入所述运动空间内并与所述运动机构活动连接，通过操作所述穿刺针杆的上端带动所述运动机构在所述运动空间内运动，实现对穿刺针杆下端的运动控制； 移动机构，设置在所述上部平台内，所述移动机构用于驱动所述第一转动副在所述上部平台的表面进行平移以改变穿刺点位的位置； 所述移动机构包括第一方向移动支机构和第二方向移动支机构，所述第一方向移动支机构用于驱动所述第一转动副在第一方向上进行移动，所述第二方向移动支机构用于驱动所述第一转动副在第二方向上进行移动，所述第一方向和第二方向互相垂直； 所述第一方向移动支机构包括第一丝杠、第一滑杆和第一驱动电机，所述第一滑杆的端部通过螺纹连接在所述第一丝杠上，所述第一驱动电机用于驱动所述第一丝杠旋转以使所述第一滑杆沿所述第一丝杠的轴向方向进行移动； 所述第二方向移动支机构包括第二丝杠、第二滑杆和第二驱动电机，所述第二滑杆的端部通过螺纹连接在所述第二丝杠上，所述第二驱动电机用于驱动所述第二丝杠旋转以使所述第二滑杆沿所述第二丝杠的轴向方向进行移动，所述第二丝杠的轴向方向与所述第一丝杠的轴向方向互相垂直； 滑块，所述第一滑杆和第二滑杆均穿过所述滑块，且所述滑块与所述第一滑杆、第二滑杆均为滑动连接，所述第一转动副安装在所述滑块上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人真健康(广东横琴)医疗科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴豆蔻路36号2栋405室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。