买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海深其深科技有限公司;国网新疆电力有限公司喀什供电公司申请的专利用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510616014.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法及设备是由白帆;郑文尧;黄定江;王胜利;茌旭;郭小龙;朱应钦;阿布都卡哈尔·阿布力米提;林正胜;范多经;李发亮;陈子龙;柴晓昀;钱玉年;崔焱博设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法及设备，包括：控制协作机器人携带拧紧作业器进入高压带电设备中目标螺栓的作业区；获取作业区实时图像，并对目标螺栓的作业区进行三维重建，获取作业区三维重建数据；基于作业区实时图像和作业区三维重建数据使得拧紧作业器的中心近似对准目标螺栓的中心；获取作业区同轴图像，从作业区同轴图像中提取目标螺栓的图像，并基于目标螺栓的图像与作业区同轴图像之间的偏差调整拧紧作业器，使得目标螺栓的中心对准拧紧作业器的中心。本申请可以对高压带电设备的螺栓进行不断电紧固的协作机器人的运动进行精准控制，并有效对相间进行绝缘保护。

本发明授权用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种用于高压带电设备螺栓紧固协作机器人的控制方法，其特征在于，包括： 控制协作机器人携带拧紧作业器进入高压带电设备中目标螺栓的作业区； 获取作业区实时图像，并对所述目标螺栓的作业区进行三维重建，获取作业区三维重建数据；其中，所述作业区实时图像由装设于所述拧紧作业器外表面的摄像头采集； 基于所述作业区实时图像和所述作业区三维重建数据使得所述拧紧作业器的中心近似对准所述目标螺栓的中心； 获取作业区同轴图像，从所述作业区同轴图像中提取目标螺栓的图像，并基于所述目标螺栓的图像与所述作业区同轴图像之间的偏差调整所述拧紧作业器，使得所述目标螺栓的中心对准所述拧紧作业器的中心；其中，所述作业区同轴图像由装设于所述拧紧作业器内部的摄像头采集； 所述基于所述作业区实时图像和所述作业区三维重建数据使得所述拧紧作业器的中心近似对准所述目标螺栓的中心包括： 利用所述作业区三维重建数据拟合所述作业区实时图像的平面； 基于所述平面调整所述拧紧作业器的中心轴的朝向； 利用预设的视觉检测算法检测所述作业区实时图像中所述目标螺栓； 控制所述拧紧作业器的中心轴平移，使得所述拧紧作业器的中心近似对准所述目标螺栓的中心； 所述基于所述平面调整所述拧紧作业器的中心轴的朝向包括： 基于拟合的所述平面获取平面的法向量； 获取所述作业区实时图像的平面法向量与所述拧紧作业器的中心轴之间的夹角； 检测所述夹角是否大于第一差容忍阈值： 若是，则将所述拧紧作业器的中心轴朝向更改为平面的法向量的方向，并基于当前作业区实时图像更新对所述目标螺栓的作业区的三维重建； 若否，则保持所述拧紧作业器的中心轴的当前朝向； 所述从所述作业区同轴图像中提取目标螺栓的图像，并基于所述目标螺栓的图像与所述作业区同轴图像之间的偏差调整所述拧紧作业器包括： 检测所述作业区同轴图像中的所述目标螺栓的中心点和各条边的朝向； 检测所述目标螺栓的中心点位置与所述作业区同轴图像的中心点之间的偏差是否小于第二容忍阈值，并检测所述目标螺栓的至少两条边与所述作业区同轴图像的横轴的夹角是否小于第三容忍阈值； 若所述目标螺栓的中心点位置与所述作业区同轴图像的中心点之间的偏差小于第二容忍阈值，且所述目标螺栓的至少两条边与所述作业区同轴图像的横轴的夹角小于第三容忍阈值，则保持所述拧紧作业器的位置不变； 若所述目标螺栓的中心点位置与所述作业区同轴图像的中心点之间的偏差不小于第二容忍阈值和或所述目标螺栓的至少两条边与所述作业区同轴图像的横轴的夹角不小于第三容忍阈值，则基于预设像素和预设距离步长控制所述拧紧作业器的中心轴平移，使得所述拧紧作业器的中心靠近对准所述目标螺栓的中心； 还包括： 根据偏差的大小预先将所述偏差划分为多个偏差等级； 在所述偏差逐渐减小并检测到所述偏差等级变化时，将当前像素和距离步长减半，并基于减半后的所述像素和所述距离步长控制所述拧紧作业器的中心轴平移，使得所述拧紧作业器的中心靠近对准所述目标螺栓的中心。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海深其深科技有限公司;国网新疆电力有限公司喀什供电公司，其通讯地址为：201100 上海市闵行区紫星路588号2幢3楼330室(集中登记地)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。