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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于路径规划的电动汽车底盘预控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510614649.0，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种基于路径规划的电动汽车底盘预控制方法及系统是由李建华;宋奇;靳立强;袁长荣设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路径规划的电动汽车底盘预控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于路径规划的电动汽车底盘预控制方法及系统，涉及线控分布式驱动电动汽车控制领域。该方法包括如下步骤：根据车辆行进方向的路径信息计算前方道路曲率；采集车辆行驶数据，计算四个车轮的垂向载荷；基于垂向载荷，结合路面附着系数，动态约束每个轮毂电机的上限输出扭矩；根据目标车速与当前车速的差值，计算当前车辆达到目标车速所需的期望扭矩；基于前方道路曲率，结合当前车速，计算内外轮扭矩差值；根据前方道路曲率计算目标阻尼并分配给相应悬架；基于内外轮扭矩差值、垂向载荷、期望扭矩，计算各轮的拟分配扭矩。本发明可以在入弯时提前根据曲率主动调整内外侧车轮扭矩，抑制转向不足或转向过度，提升过弯稳定性。

本发明授权一种基于路径规划的电动汽车底盘预控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于路径规划的电动汽车底盘预控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取车辆行进方向的路径信息，计算前方道路曲率； 采集车辆行驶数据，计算四个车轮的垂向载荷； 基于四个车轮垂向载荷，结合路面附着系数，动态约束每个轮毂电机的上限输出扭矩； 根据目标车速与当前车速的差值，计算当前车辆达到目标车速所需的期望扭矩； 基于所述前方道路曲率，结合当前车速v，计算内外轮扭矩差值： 式中，为人工标定的扭矩差映射参数； 根据所述前方道路曲率计算目标阻尼并分配给相应悬架，具体包括： 设定曲率阈值，为当车辆即将进入超出所述曲率阈值的右弯时，提前增大左前悬架和右后悬架的阻尼，其余悬架维持基础阻尼； 当车辆即将进入超出所述曲率阈值的左弯时，提前增大右前悬架和左后悬架的阻尼，其余悬架维持基础阻尼； 增大后的阻尼根据下式计算： 式中，为由驾驶模式决定的基础阻尼；W为人工标定的阻尼映射参数，弯道越急，阻尼映射参数越大；v为当前车速；为前方道路曲率； 基于所述内外轮扭矩差值、垂向载荷、期望扭矩，计算各轮的拟分配扭矩；若所述拟分配扭矩大于等于所述上限输出扭矩，则以所述上限输出扭矩作为目标扭矩输出；否则直接以所述拟分配扭矩作为目标扭矩输出。

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