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龙图腾网获悉中国环境科学研究院申请的专利基于无人机的高精度地形测绘系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120121039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510608182.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于无人机的高精度地形测绘系统及方法是由杨春艳;高艳妮;冯朝阳设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的高精度地形测绘系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人机的高精度地形测绘系统及方法，具体涉及无人机测绘技术领域，包括以下步骤：任务前进行地形建模并识别GNSS遮挡，划分导航区域；飞行中融合GNSS、INS与视觉惯导定位信息，动态调整权重，并结合历史轨迹约束；构建闭环检测机制进行误差反馈与前馈预测；依据图像清晰度、IMU稳定性及时间同步偏差计算置信度，筛选高置信点用于DEM重建，低置信点触发局部重飞，提升测绘精度与可靠性；本发明提升了无人机在复杂环境中的自主导航与定位精度，增强了测绘数据的质量控制与DEM重建可靠性，具备闭环自修正与前馈误差预测能力，显著提高了系统稳定性、精度与智能化水平。

本发明授权基于无人机的高精度地形测绘系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于无人机的高精度地形测绘方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、在测绘任务开始前，获取遥感图像或历史地形数据，对目标区域进行地形建模，基于深度学习算法识别GNSS信号遮挡等级，并据此划分为GNSS可用区域与GNSS受限区域； 步骤二、在GNSS可用区域的飞行过程中，融合GNSS、INS与视觉惯导定位信息，根据GNSS信噪比与数据完整性动态调整各定位源的权重，在GNSS受限区域的飞行过程中，启用INS与视觉惯导协同导航，结合历史高置信GNSS轨迹数据对定位结果进行误差约束； 步骤三、基于传感器融合得到的飞行姿态构建闭环检测机制，在同一场景区域重复经过时进行图像与点云比对，并将检测出的误差反馈至惯导系统以校正姿态漂移，同时通过时间序列模型预测未来路径误差用于前馈补偿； 步骤四、将图像与点云数据依据置信度指标进行质量评估与分类，置信度值基于图像清晰度、IMU稳定性及多传感器时间同步精度加权计算得到，然后筛选出高置信度子集用于数字高程模型重建，对低置信度子集执行局部重飞以提高建模质量； GNSS受限区域内，采用INS+视觉惯导协同导航机制，通过同时接入惯性传感器数据与单目双目图像流，基于基准帧前向视觉里程计与当前帧IMU轨迹进行优化配准，利用优化后的轨迹构建“惯导-视觉”联合状态空间模型，实现高频率定位更新； 历史GNSS高置信度区的参考轨迹由以往同一区域内多次任务记录的数据构成，采用轨迹聚类算法提取置信轨迹中心线，并利用卡尔曼滤波器对当前INS轨迹进行约束纠偏； 闭环检测机制指的是：基于图像相似度匹配与点云几何重构比对同步运行，图像部分采用基于局部描述符进行关键帧重识别，点云部分计算局部重叠率与几何重心偏移量作为误差指标，然后综合判断当前闭环误差是否超出预期。

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