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龙图腾网获悉天津云圣智能科技有限责任公司申请的专利自抗扰姿态控制方法、飞行器、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510593145.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权自抗扰姿态控制方法、飞行器、介质及程序产品是由陈方平;徐旭;倪学斌;王娟;陈海诺设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本自抗扰姿态控制方法、飞行器、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种自抗扰姿态控制方法、飞行器、介质及程序产品，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：利用跟踪微分器将初始控制指令转换为平滑指令；利用扩张状态观测器基于无人机运行过程中的姿态观测变量生成ESO观测量；利用多级前馈控制律，基于平滑指令和ESO观测量生成补偿后的角加速度微分指令；基于补偿后的角加速度微分指令、ESO观测量和预先整定的控制参数确定补偿后的电机控制量。本申请实施例通过在传统自抗扰控制器的基础上改进反馈控制架构并加入多级前馈机制，不仅有效简化了自抗扰控制器的结构，精简了需要整定的参数类型，而且有效提高了无人机自抗扰姿态控制的响应效率和抗扰性能。

本发明授权自抗扰姿态控制方法、飞行器、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种自抗扰姿态控制方法，其特征在于，包括： 利用自抗扰控制器的跟踪微分器将初始控制指令转换为平滑指令； 利用所述自抗扰控制器的扩张状态观测器基于无人机运行过程中的姿态观测变量生成ESO观测量； 利用所述自抗扰控制器的多级前馈控制律，基于所述平滑指令和所述ESO观测量生成补偿后的角加速度微分指令；其中，所述多级前馈控制律包括角速度前馈控制律、角加速度前馈控制律和角加速度微分前馈控制律；所述ESO观测量包括ESO角加速度观测量； 基于所述补偿后的角加速度微分指令、所述ESO观测量和预先整定的控制参数确定补偿后的电机控制量； 所述利用所述自抗扰控制器的多级前馈控制律，基于所述平滑指令和所述ESO观测量生成补偿后的角加速度微分指令，包括： 在所述角加速度微分前馈控制律中，基于角加速度误差、角加速度微分前馈量和预先整定的角加速度比例控制系数生成补偿后的角加速度微分指令；其中，所述角加速度误差是基于所述ESO角加速度观测量和补偿后的角加速度指令进行计算得到的； 所述平滑指令还包括平滑角加速度指令和平滑角加速度微分指令； 所述角加速度微分前馈量的获取方式包括： 基于所述平滑角加速度指令、所述ESO角加速度观测量和预先整定的角加速度环前馈系数确定第一角加速度前馈误差量； 基于所述第一角加速度前馈误差量和所述平滑角加速度微分指令确定角加速度微分一级前馈量； 基于角加速度前馈量、所述ESO角加速度观测量和所述角加速度环前馈系数确定第二角加速度前馈误差量； 基于所述角加速度微分一级前馈量和所述第二角加速度前馈误差量确定所述角加速度微分前馈量。

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