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龙图腾网获悉济南职业学院申请的专利一种移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120065757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510542243.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统是由鲁守鹏;牛军;左媛媛;徐喆;张琳设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统，涉及移动机器人轨迹跟踪控制技术领域，包括：采集机器人本体及拖挂部分的原始运动状态数据，并进行预处理，生成预处理后的运动状态数据；计算系统总扰动值；构建轨迹跟踪控制模型，并输入预处理后的运动状态数据和总扰动值，优化滑模控制参数，生成动态调参后的控制模型；实时计算本体机器人控制信号；监测控制信号执行后的轨迹跟踪误差与拖挂摆动幅度误差，根据误差结果调整控制策略，并反馈至轨迹跟踪控制模型进行自适应优化。本发明提高了轨迹跟踪精度和系统鲁棒性，能自适应应对扰动与负载变化，控制响应更稳定高效。

本发明授权一种移动机器人轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 通过多类型传感器采集机器人本体及拖挂部分的原始运动状态数据，对所述原始运动状态数据进行预处理，生成预处理后的运动状态数据； 基于所述预处理后的运动状态数据计算系统总扰动值； 构建轨迹跟踪控制模型，并输入所述预处理后的运动状态数据和系统总扰动值，优化滑模控制参数，生成动态调参后的控制模型； 根据所述动态调参后的控制模型，实时计算本体机器人控制信号，并对本体机器人控制信号进行执行器动态响应补偿； 监测所述本体机器人控制信号执行后的轨迹跟踪误差与拖挂摆动幅度误差，根据误差结果调整控制策略，并反馈至轨迹跟踪控制模型进行自适应优化； 所述对所述原始运动状态数据进行预处理包括，对本体传感器组采集的机器人本体的运动状态数据进行多源融合滤波，提取机器人本体的状态向量，所述机器人本体的状态向量包括位置、速度、航向角和归一化后的转向电机电流； 对拖挂传感器组采集的拖挂链张力数据与摆角数据进行去噪处理，并基于挂接点六维力矩数据构建拖挂链耦合扰动特征矩阵； 对环境感知传感器组采集的图像、激光点云和雷达数据进行时空配准，并通过空间变换生成环境-机器人交互特征张量； 对所述机器人本体的状态向量、拖挂链耦合扰动特征矩阵和环境-机器人交互特征张量统一进行归一化处理，输出预处理后的运动状态数据。

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