安徽大学刘晓黎获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087810B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411215261.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法是由刘晓黎;朱芮;孙长银;苏延旭设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，涉及医疗康复辅助器械领域，包括以下步骤：4获取不确定性参数的边界及函数；5建立一个约束跟随控制方案，由抢占式算法部分和人工决策部分组成；机器求解得抢占式算法部分控制量P1、变化求解最优隶属函数并计算，求得人工决策算法部分控制量P2；6将抢占式算法和最优的人工决策结合，得鲁棒控制策略控制量，实现稳健且最优的系统性能。本发明将抢占式机器算法和最优的人工决策算法结合起来，可以充分利用机器的快速响应能力和人类的高级决策能力，从而提高系统的整体性能和用户体验，完成更高效、更安全、更灵活和更人性化的人机交互，以实现稳健和最优的系统性能。
本发明授权一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 1针对下肢康复外骨骼机器人系统建立动力学模型； 2根据外骨骼机器人需要满足的性能指标建立性能约束； 3分解惯性矩阵及输入矩阵； 4获取不确定性参数的边界及函数； 5机器求解得抢占式算法部分控制量、变化求解最优隶属函数并计算，求得人工决策算法部分控制量； 6将抢占式算法和人工决策结合，得鲁棒控制策略控制量； 所述步骤3中，先将惯性矩阵分解； 再将输入矩阵进行分解： 基于一阶性能约束定义约束跟随误差： 基于约束跟踪误差定义抢占式算法部分控制方案与基于机器运算选择的抢占式算法部分控制量系数相关，且； 基于约束跟踪误差定义人工决策部分控制方案，其中的人工决策算法部分控制量与表示人工决策部分经运算得到的控制量相关，且； 基于抢占式算法部分控制方案和人工决策部分控制方案建立鲁棒约束跟随控制方案，如下： 。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽大学，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市肥西路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由AI智能生成
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号