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龙图腾网获悉浙江傲宋智能科技有限公司申请的专利一种三体船结构的大型智能无人投料船获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117546809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311031972.2，技术领域涉及：A01K61/80；该发明授权一种三体船结构的大型智能无人投料船是由项基;王斌;马晗阳;徐冉设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三体船结构的大型智能无人投料船在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三体船结构的大型智能无人投料船，包括船体以及通过固定框架固定在船体两侧的两个浮体；船体在前部设有柴油发电机，后部设有撒料结构，靠近后部的两侧对称设有螺旋桨推进机构；固定框架在撒料结构的上方位置设有带重量传感器的料仓；料仓的下方开口传送饵料到达撒料结构；船体的中部设有电控仓，电控仓内设有主控芯片、定位模块等；服务器接收定位模块的位置信息，计算生成路径规划，利用改进的ILOS算法，使船只沿着该路线执行任务，并结合重量传感器的数据计算船的最佳行驶速度和撒料速度；将计算结果发送至主控芯片，控制各个电机运行状态实现按路径规划进行均匀撒料。本发明可以智能完成投料量每日变化的均匀投料作业。

本发明授权一种三体船结构的大型智能无人投料船在权利要求书中公布了：1.一种三体船结构的大型智能无人投料船，其特征在于，包括船体1以及通过固定框架12固定在船体1两侧的两个浮体2； 所述的船体1在前部设有柴油发电机11，在后部设有撒料结构3，在靠近后部的两侧对称设有螺旋桨推进机构10；所述的柴油发电机11上设有GPS天线6和雷达7； 所述的固定框架12在撒料结构3的上方位置设有料仓4，所述的料仓4内设有重量传感器；所述料仓4的下方开口通过绞龙机构传送饵料到达撒料结构3； 所述船体1的中部设有电控仓5，所述的电控仓5内设有电池、主控芯片、通讯模块、定位模块和驱动模块；其中，定位模块通过GPS天线6接收卫星信号，确定船体当前位置及朝向信息；所述通讯模块用于实现手机app-服务器-无人投饵船之间的消息互通； 服务器通过通讯模块接收定位模块的位置信息，计算生成路径规划，利用改进的ILOS算法，使船只沿着该路径规划执行任务，并结合重量传感器的数据实时计算船的最佳行驶速度和最佳撒料速度；同时将计算结果发送至主控芯片，主控芯片输出pwm信号给驱动模块，通过控制螺旋桨推进机构10、绞龙机构和撒料结构3上的电机运行状态实现按路径规划进行均匀撒料； 实时计算船的最佳行驶速度和最佳撒料速度的具体过程如下： 步骤1，将路径从经纬度转为直角坐标系下的坐标，转换后路径为[[x1,y1],[x2,y2],……[xn,yn]]； 步骤2，求出需要撒料的单周路程 步骤3，计算为了使船在路径行驶结束后刚好将料撒完所需要的每米撒料质量 船速默认为最大速度v＝vmax，将二者相乘即为每秒撒料质量qs＝qm*v； 步骤4：计算船只为完成任务需要行驶的最小圈数n及总路程s s＝s1*n 步骤5，重新计算每米撒料质量和每秒撒料质量q′s＝q′m*v,若q′sqmax,则确定船速为v＝vmax，进入步骤7；若qsqmax,则进入步骤6； 步骤6：船速降低Δv；设降低后船速为v，计算此时每秒撒料质量qs，若qsqmaxqsqmin,则确定船速v，否则重复步骤6，直至qsqmax； 步骤7，计算船的前向速度；记船只行驶的前向方向为θ1，船速的前向方向为θ2,船速v，则前向速度 vheading＝v*cosθ2-θ1 步骤8，记每秒下料量为qs，下料电机占空比为DR，则二者关系为：DR＝a*qs，其中a为与结构有关的常系数；此时， qs＝vheading*qm DR＝a*vheading*qm 得到撒料电机占空比DR，并将DR输出； 步骤9：通过读取质量传感器的数据并记录，每10秒更新一次步骤8中的系数a；记10秒内的质量传感器读取的质量差为Δm，过去10秒的理论撒料质量为m1，记dm＝m1-Δm,记过去的系数为a0，更新后的系数为a1，则a1＝a0+da； 步骤10：每20秒更新剩余路程的船速和撒料速度；计算船从当前位置行驶到终点的总距离S，通过质量传感器读出剩余饲料质量为m′，进入步骤5至步骤6，得到剩余路程的船舶前进速度和每秒撒料质量后，跳过步骤7至步骤10，进入步骤11； 步骤11：利用步骤10中计算出的船速和撒料速度，重复步骤7至步骤11，直至本次撒料任务完成。

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