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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311025526.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节是由徐文福;李君祥;闫磊;梁斌设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节，包括联动臂杆；设在联动臂杆两端的活动臂杆；设在联动臂杆两端的关节结构，关节结构包括万向节、第一齿轮和第二齿轮，联动臂杆通过万向节与活动臂杆转动连接，第一齿轮和第二齿轮由活动臂杆驱动；设在联动臂杆上的第一啮合联动结构，其与每个第一齿轮连接，并允许不同第一齿轮通过其同步转动且转向相反；设在联动臂杆上的第二啮合联动结构，其与每个第二齿轮连接，并且允许不同的第二齿轮通过其同步转动且转向相反。实现了俯仰和偏航运动的解耦和各方向运动的传递，能够将联动臂杆两端活动臂杆的俯仰和偏航两个自由度的运动完全一致地反向等角度联动起来，实现关节间的高精度传动。

本发明授权一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节在权利要求书中公布了：1.一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节，其特征在于，包括： 联动臂杆300； 一组活动臂杆100，所述活动臂杆100分别设置在所述联动臂杆300两端； 一组关节结构200，所述关节结构200分别设置在所述联动臂杆300两端，每个关节结构200包括万向节210、第一齿轮220和第二齿轮230，所述第一齿轮220的转轴基本垂直于第二齿轮230的转轴，其中，在联动臂杆300的同一端，联动臂杆300通过关节结构200的万向节210与活动臂杆100转动连接，并且关节结构200的第一齿轮220和第二齿轮230均由活动臂杆100驱动连接； 第一啮合联动结构600，所述第一啮合联动结构600设置在所述联动臂杆300上，所述第一啮合联动结构600与每个关节结构200的第一齿轮220连接，并且允许不同的关节结构200的第一齿轮220通过第一啮合联动结构600同步转动且转向相反； 第二啮合联动结构700，所述第二啮合联动结构700设置在所述联动臂杆300上，所述第二啮合联动结构700和每个关节结构200的第二齿轮230连接，并且允许不同的关节结构200的第二齿轮230通过第二啮合联动结构700同步转动且转向相反。

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